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基于先验子图检测的失效航天器SLAM方法 总被引：1，自引：0，他引：1
基于激光雷达的航天器位姿估计技术是当前在轨服务研究热点。针对失效航天器位姿估计,将通用的图优化SLAM技术应用到空间非合作目标的研究中。为解决SLAM算法在动态场景中产生累积误差问题,利用失效航天器自身运动特点,提出一种基于先验子图检测改进的SLAM算法。在该算法中,通过激光雷达和惯性测量单元分别采集失效航天器及周围环境的点云数据、服务航天器的运动信息,构建出服务场景下航天器的相对位姿图;再采用先验子图检测方法建立不连续的位姿节点间的约束关系;最后用约束信息对位姿图进行优化。仿真结果表明,相较于通用的SLAM算法的位姿估计,该方法减小了累积误差,提高了相对位姿估计精度,可以为后期的导航、控制等在轨任务提供信息。 相似文献
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《空间控制技术与应用》2012,38(1):F0003-F0003
《空间控制技术与应用》（原名《控制工程》）由中国空间技术研究院北京控制工程研究所主办,同内外公开发行（刊号：ISSN1674—1579／／CN11－5664／V）。主要报道空间控制领域先进水平的科研成果,刊登创新性学术见解的研究论文。其内容涵盖空间飞行器、空间活动、空间试验的控制技术, 相似文献
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《空间控制技术与应用》2014,(6):I0002-I0002
<正>《空间控制技术与应用》(原名《控制工程》)由中国空间技术研究院北京控制工程研究所主办,国内外公开发行(刊号:ISSN1674-1579//CN11-5664/V).主要报道空间控制领域先进水平的科研成果,刊登创新性学术见解的研究论文.其内容涵盖空间飞行器、空间活动、空间试验的控制技术,先进的控制理论和方法及其研究成果在空间飞行器、空间活动、空间试验中的应用,上述控制系统的关键部件的研究、试验与应用,系统与部件的仿真技术、信息处理和可靠性技术的研究与应用,以及上述控制技术在其他工程领域中的推广和 相似文献
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一个机场建设项目，或者是单独的供油工程项目，往往需要投入上千万、甚至上亿元的资金，项目建成后能否盈利，能否达到预期目的、设计效果，这是每个业主都非常关心的问题。工程造价管理是工程管理的关键工作，是工程建设从筹建开始到竣工验收、交付使用全过程中计算工程投资的过程。建设工程造价在我国长期存在概算超估算、预算超概算、决算超预算的“三超”现象，严重困扰着建设投资效益。加强工程造价管理，就是要合理确定和有效控制工程造价，合理使用人力、物力、 相似文献
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《空间控制技术与应用》2013,(3):63
《空间控制技术与应用》(原名《控制工程》)由中国空间技术研究院北京控制工程研究所主办,国内外公开发行(刊号:ISSN1674-1579//CN11-5664/V).主要报道空间控制领域先进水平的科研成果,刊登创新性学术见解的研究论文.其内容涵盖空间飞行器、空间活动、空间试验的控制技术,先进的控制理论和方法及其 相似文献
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《空间控制技术与应用》2012,38(2):63-F0003
《空间控制技术与应用》(原名《控制工程》)由中国空间技术研究院北京控制工程研究所主办,国内外公开发行(刊号:ISSN1674-1579//CN11-5664/V)。主要报道空间控制领域先进水平的科研成果,刊登创新性学术见解的研究论文。其内容涵盖空间飞行器、空间活动、空间试验的控制技术,先进的控制理 相似文献
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《空间控制技术与应用》2012,38(3):63-F0003
《空间控制技术与应用》(原名《控制工程》)由中国空间技术研究院北京控制工程研究所主办,国内外公开发行(刊号:ISSN1674-1579//CN11-5664/V)。主要报道空间控制领域先进水平的科研成果,刊登创新性学术见解的研究论文。其内容涵盖空间飞行器、空间活动、空间试验的控制技术,先进的控制理论和方法及其研究成果在空间飞行器、空间活动、空间试验中的应用,上述控制系统的关键部件的研究、试验与应用,系统与部件的仿真技术、 相似文献
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如何更好地完成基建项目审计，保证基建项目审计的客观公正，保证建设资金合理、高效的运用，近年来，我所审计室紧紧围绕本所实际开展审计监督，明确审计思路、积极探索，不断实践，正确定位，充分发挥审计的监督、服务职能，在控制工程造价、节约建设资金、提高经济效益等方面发挥了审计监督的重要作用。 相似文献
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本文从导弹控制工程的实际问题出发,运用奇异最优控制的基本概念,阐明快速控制奇异状态等价线性最优控制原理。 通过奇异最优调节器的设计,解决了导弹Bang-Bang Control(简称BBC)进入奇异区必须转换所带来的设计困难。快速控制与奇异最优控制相结合——双模控制体制,降低了系统灵敏度,极大地提高了系统鲁棒性,并具有优良工程特性,为导弹控制系统设计提供了一个新方法。 通过CSCAD仿真计算,获得了满意的工程控制效果。 相似文献