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941.
942.
943.
陀螺和加速度计常值零偏随时间变化, 惯组误差增大, 不满足部队使用要
求。传统方法是将激光捷联惯组从载车上拆卸下来放在高精度三轴转台上重新标定,过
程繁琐费时、成本高,不利于部队的使用和快速反应。设计了一种激光捷联惯组免拆卸
标定方法,在载车进行四位置转位,每个位置静止10min 的条件下对陀螺和加速度计零
偏误差进行了全局可观测性分析,证明了陀螺常值零偏和水平加速度计常值零偏是可观
测的。利用Kalman 滤波器估计了三只陀螺和水平加速度计常值零偏。对标定补偿前后
激光捷联惯组的全方位对准精度和1h 导航精度进行了比较。结果表明: 基于载车四位
置转位免拆卸标定方法对陀螺和加速度计常值零偏估计是有效的。 相似文献
944.
945.
946.
947.
本文研究了由激光陀螺和石英加速度计构成的捷联惯导系统的温度场,指出系统内部热流的重新流动能降低其使用可靠性,确定了惯性传感器和系统壳体外表面温度差的容许范围,研究了与捷联惯导系统集成在一起的柔性热管路,使用这种管路能把热场的不均匀程度降低一个数量级。 相似文献
948.
针对纬度未知条件下捷联惯导系统(SINS)晃动基座的初始对准问题,提出晃动基座下的纬度估计算法和初始对准方法。前者通过惯性坐标系下两个不同时刻的重力加速度向量的夹角来求取纬度;后者利用惯性坐标系下的姿态更新来实时地反映载体在晃动干扰下的姿态变化,结合初始姿态的最优估计实现初始对准。理论分析表明,本文提出的纬度估计算法的误差主要由加速度计误差决定,陀螺误差和晃动干扰对其影响很小。仿真结果表明,本文提出的纬度估计算法和初始对准方法适用于纬度未知条件下晃动基座的初始对准。 相似文献
949.
950.
针对车载捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System, SINS)的传统动基座粗对准方法精度低且环境适应性差的问题,提出了一种基于多矢量定姿的动基座最优化粗对准算法。在传统的基于重力矢量的初始对准方法基础上,将姿态矩阵求解问题转化为Wahba问题,实现对多个时刻重力矢量信息的充分利用,并通过SVD算法实现对Wahba问题的求解,结合全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)输出信息和SINS输出信息,构建状态方程和量测方程,采用Sage-Husa自适应滤波算法以解决量测噪声不准确问题,不断修正载体系变换矩阵以获得更加精确的姿态转换矩阵。仿真和半物理实验表明,改进算法能够明显提高惯导系统在动基座下的姿态精度,转台实验对准方位误差小于0.05°。 相似文献