消除基准倾斜对IMU中加速度计零位影响的一种方法

利用平板作为基准对惯性测量单元中的加速度计标定时，找到一种消除基准倾斜对加速度计零位标定影响的方法，通过对三套惯性测量单元实验数据分析，证明该方法是正确、实用的。     

基于光纤陀螺的组合导航系统研究

采用基于光纤陀螺的IMU和GPS接收机,以DSP为信息处理核心,实现了GPS/TNS组合导航系统.介绍了光纤陀螺工作原理和误差模型,描述了组合导航系统并通过试验对该系统进行分析.实验结果表明,基于光纤陀螺的组合导航系统误差范围较小,可以满足较高精度的导航定位要求.     

Ф0.3mm球轴尖加工工艺技术

球轴尖系惯性导航仪表中的关键零件之一,用NiCrA1弹性合金制成。应用自制拉管装夹,在UL-130车床上加装被改造的金相双管显微镜,在放大的视野下加工检测。自制专用刮刀,初步刮削成型;用研磨套管研磨,抛光,完成半精加工和最终精加工;特制非标准黄铜反顶尖,采用两顶尖顶持磨削,确保了球头和圆柱部0.001mm的同轴度。磨削时的顶持力,球头最终尺寸的掌握,在相当程度上依靠工人的操作技能。工件的圆度、球度、同轴度在泰勒森2000型圆度仪上检测,轴向尺寸加工时采用特制的平测头百分表实现在线检测。零件球头的球度达0.065μm;表面粗糙度Ra=0.02μm;尺寸精度φ0.3~(±0.001)mm;相对于装配定位轴的同轴度达0.5μm;硬度达HRC61～63;120倍镜检无斑点;配宝石轴承孔的单面间隙0.0015～0.0025mm。     

惯性导航技术在武装直升机上的应用

武装直升机已成为现代军事斗争的主战武器装备，越来越受到重视。然而随着现代高新科技的发展，使武装直升机的生存受到严重的威胁，为了提高武装直升机的全天候作战能力和生存能力，惯性导航技术在武装直升机上的应用就显得十分重要。本文简要介绍了惯性导航技术的作用原理，然后就惯性导航技术在武装直升机上应用的重要性及对其应用后的深远意义作了深入浅出的阐述。     

歼7飞机改装捷联惯导初探

583A4捷联惯性／GNSS组合导航系统具备短期导航能力，与GNSS系统组合后，具有较高的定位精度；该系统不仅可替代原歼7飞机上装备的陀螺航姿系统，还可以为飞机上其他系统提供更多的数字参数。本文简述了惯性导航系统的原理，分析了歼7飞机上采用583A4捷联惯性/GNSS组合导航系统的途径和技术难点，提出了这些难点的解决策略，井在歼7MG 142#飞机上进行了具体实践。     

惯性/GNSS组合导航系统双口RAM导航计算机设计与实现

针对传统惯性/GNSS组合导航系统单处理器无法同时快速实现复杂的数据采集、人机接口、导航解算等问题,介绍了一种基于双口RAM的导航计算机设计方案,给出了系统的软硬件设计方法,提出双DSP对数据采集和导航任务的分工,并通过双口RAM实现了主从控制器之间的实时数据共享.经过多次试验验证,主从系统数据共享时间小于20ns,系...     

捷联惯性导航系统高精度动态仿真算法

由于飞行器动态模型航迹生成算法与惯性导航系统算法原理存在差异,无法直接仿真分析惯性传感器不同误差特性对惯性导航系统动态性能的影响.基于飞行器动态模型航迹数据,提出一种捷联惯性导航系统高精度动态仿真实现方法,设计了惯导参数动态计算误差并行补偿方案,实现了对导航系统动态仿真过程中导航参数计算误差的有效分离.在搭建的仿真平台上,有效验证了所提出仿真方法的性能,为实际惯性传感器选型和指标选择提供支撑.     

Integration of GPS and low cost INS for pedestrian navigation aided by building layout

In outdoor environments, GPS is often used for pedestrian navigation by utilizing its signals for position computation, but in indoor or semi-obstructed environments, GPS signals are often unavailable. Therefore, pedestrian navigation for these environments should be realized by the integration of GPS and inertial navigation system （INS）. However, the lowcost INS could induce errors that may result in a large position drift. The problem can be minimized by mounting the sensors on the pedestrian＇s foot, using zero velocity update （ZUPT） method with the standard navigation algorithm to restrict the error growth. However, heading drift still remains despite using ZUPT measurements since the heading error is unobservable. Also, tbot mounted INS suffers from the initialization ambiguity of position and heading from GPS. In this paper, a novel algorithm is developed to mitigate the heading drift problem when using ZUPT. The method uses building lay- out to aid the heading measurement in Kalman filter, and it could also be combined for the initial- ization. The algorithm has been investigated with real field trials using the low cost Microstrain 3DM-GX3-25 inertial sensor, a Leica GS10 GPS receiver and a uBlox EVK-6T GPS receiver. It could be concluded that the proposed method offers a significant improvement in position accuracy for the long period, allowing pedestrian navigation for nearly40 min with mean position error less than 2.8 m. This method also has a considerable effect on the accuracy of the initialization.     

基于RBF神经网络的船载雷达速率陀螺动态性能检测方法

对航天测量船惯性导航系统船摇数据和伺服系统陀螺数据进行分析,提出基于RBF神经网络算法,利用同船装载的惯性导航系统船摇数据检测雷达伺服速率陀螺动态性能的方法,并通过计算机进行实际测量数据的仿真实验。实验结果验证了方法的可行性。