基于DDPG-PID的机器人动态目标跟踪与避障控制研究

针对机器人在动态复杂环境下的操作问题,研究机械臂跟踪运动目标及避障的运动控制方法。采用传统PID控制方法与DDPG强化学习算法相结合的方式,利用PID控制使得机械臂的工作平面快速接近目标物并与之重合,再使用DDPG算法让机械臂在平面内自主学习追踪目标物投影同时避开障碍物投影,最终在三维空间中实现跟踪与避障。该方法将机械臂作为一个智能体,智能体通过感知目标物和障碍物的距离偏差来自主学习避障跟踪策略。将本方法用于多自由度机械臂路径规划与避障任务中,对比单纯使用DDPG算法将机械臂作为智能体在空间中进行决策控制,仿真结果显示本文所提出的方法收敛效果和控制性能更好,机械臂能在训练后实现目标物的稳定跟踪和障碍物的躲避。     

多孔介质冷却通道在燃烧室中的应用

为了探索多孔介质冷却通道在液体火箭发动机燃烧室中的应用,采用金属粉末烧结法制备了多孔介质,设计了多孔介质通道的流阻和传热特性测试装置,建立了采用多孔介质冷却通道的燃烧室传热预测模型,对具有不同结构参数的多孔介质进行了研究。结果表明:随着孔隙率的增大,多孔介质通道的流阻逐渐减小,换热能力逐渐下降;基于传热模型的预测结果与试验有一定偏差,最大达到25%;相较铣槽通道,多孔介质冷却通道能够在燃烧室中获得更好的热防护效果。     

气固两相透平叶片冲蚀特性的气动试验研究

在自行研制风洞中先后对应用较广的MCrAlY叶片涂层和2Crl2Mo-5叶片合金、钢丸表面强化试件在不同气流速度、颗粒冲角、颗粒性状、颗粒粒度的条件下进行了气动冲蚀试验。试验结果表明，无论是涂层还是合金，冲蚀率均随冲蚀颗粒的累积质量呈线性变化；由对比可知，其它条件相同的情况下，涂层在广泛的冲角范围内较合金的冲蚀率更小，表面的“烧结”特征，能减小叶片的冲蚀率；表面呈多棱的石英砂颗粒对试件的冲蚀程度强于带突圆球状的催化剂颗粒；在该试验范围内，相同材质的颗粒，粒度愈大，对试件的冲蚀率愈大；钢丸表面强化工艺兼有防冲蚀的能力。试验结果将为优化叶片选材、简化叶片维修技术、降低叶片维修成本提供有益的参考。     

脉冲激光强化材料中冲击波的压强及其传播估算

本文对脉冲激光冲击强化后形成的冲击波的峰压及传播方式进行了讨论,得出其估算公式,为合理选择激光冲击强化的参数提供了参考依据,并给出了试验参数变化对冲击结果的影响规律。     

电规准复合强化对强化层粗糙度的影响

本文采用电规准复合的方法对基体材料进行强化，结果表明强化层表面粗糙度有明显改善，且强化层的厚度主要取决于复合脉冲中的高能量脉冲。     

某飞机42框横梁延寿研究

为提高按静强度设计的某机４２框横梁的使用寿命，按照先进的耐久性设计思想，采用铰孔加挤压强化的经济修理方法，在飞机返厂大修时对其关键细节进行经济修理，使其经济寿命达到使用寿命要求。本文是这一工作的总结。本文给出的延寿方法对飞机结构定寿、延寿有重要参考价值．     

Ni基超合金强化相的电子结构和层错能的计算

为了控制和调整合金中位错分解方式，最终达到控制蠕变机制和提高合金持久寿命的目的。应用实空间Recursion方法，计算了Ni3Al强化相中[111]层错的电子结构及加入微合金化元素Co的效应。建立了Ni3Al中沿[111]方向生长的晶体模型和产生层错后的晶体模型，给出了体元的电子态密度，费米能级和层错能。通过计算得到了以下结论：(1)在Ni3Al晶胞中Al对于总态密度的贡献在整个能量范围内较小，总态密度主要来自过渡金属Ni。(2)用Co原子代替Ni3Al中Al原子可以降低Ni3Al层错能。     

全轴随机振动应力特性及激发效果

针对新型的可靠性强化试验设备-全轴台,对其全轴随机振动的动态特性和激发效果进行研究.基于实测全轴台的随机振动信号,给出数字表征-循环平稳的服从超高斯分布的随机振动,但低频能量不足,并给出了全轴随机振动各轴向振动的相互关系及应力分布.为研究全轴台对电子产品缺陷的激发效果,应用全轴台和电动台对分立元件级电路板,简单数字、模拟的电路板,成熟产品的电路板进行可靠性强化试验,试验结果表明：其对缺陷的激发效果不如电动台,仅当产品的模态频率与全轴台振动频率一致时,才具有较好的激发效果.     

横向射流相位差对排气系统气动和红外特征影响数值研究

横向射流是降低航空发动机尾喷流在3～5μm波段上红外辐射特征的一种高效低阻的途径。本文以收敛喷管为对象,在喷口下游布置了一对上下对称的扁平横向射流孔,数值模拟研究了两股同频横向射流之间相位差（0°,90°和180°）对下游掺混与红外抑制的影响规律。结果表明,脉动横向射流诱导产生的流向涡强化了掺混,不同横向射流之间的相位差会使涡对出现的时间与空间复杂交错,可以充分卷吸气流,加强尾喷流与外界大气的掺混。而相位差的优化设计可以进一步提高涡对之间的掺混增益,增强红外抑制效果的作用。与Δφ=0无相位差状态相比,随着相位差增大,红外抑制效果逐渐增强。相位差为π时,掺混效果最好,高温区长度降低约14%,红外积分辐射特征最大降幅约13%,光谱辐射降幅最大可达21%,有效增强了对尾喷流的红外抑制。