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四旋翼无人机在军事和民用领域都有广泛的应用前景。然而,四旋翼无人机具有机载传感器准确性低与可靠性差、不同飞行条件下动力学模型差异大等特点。本文以四旋翼无人机为研究对象,系统地开展了飞行路径重构、频率域系统辨识、全飞行包线建模的相关研究工作。针对机载低成本传感器存在显著常值偏差与量测噪声统计学特性未知的缺点,采用基于EKF的飞行路径重构技术对在飞行试验中无人机的机体空速进行重构;针对不同飞行速度下四旋翼无人机动力学模型差异大的特点,采用频域法辨识得到不同飞行条件下的本体动力学模型;针对四旋翼无人机大跨域的高精度控制需求,利用模型拼接技术,系统性地提出了全飞行包线建模方案,经过验证,所提出模型拼接技术是准确可靠的。 相似文献
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习主席最关心的问题还是贫困人民,贫困人民脱贫的关键在于智慧脱贫。公共图书馆作为文化信息传播的重要载体,本文主要阐述目前公共图书馆在文化扶贫中的作用,提出目前公共图书馆文化扶贫服务存在的问题,并针对精准扶贫背景下公共图书馆文化服务提出新路径。 相似文献
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针对航空电缆在布局空间安装中存在的可靠性差,效率低和成本高等问题,提出了一种基于改进蚁群算法的航空电缆布局路径规划优化方法。对布线安装空间进行栅格化处理,通过分析航空布线要求与约束条件,对待布线安装空间进行模拟真实环境建模,获得的建模空间用于航空电缆的二维布线路径优化。采用了向终点方向引导的转移规则,并增加转弯拐角惩罚因子,来改进启发函数,减少了路径搜索的盲目性,提高了规划路径平滑度;采用一种自适应调整方式的信息素挥发因子,提高算法的搜索效率和后期收敛速度;引入了遗传变异,避免算法陷入局部最优。在仿真实验中,将所提出的方法与其他算法进行了对比分析并表明:应用该算法优化后总体电缆的路径布局电缆路径明显减少、即电缆长度用量减少;拐点数明显减少、即电缆电器性能变好,能够提供航空发动机系统的稳定性。验证了该算法的可行性和有效性。 相似文献
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针对巡视探测器路径规划和机械臂路径规划的不同和两者需要依次执行的连接需求,文章将月面巡视探测器的路径规划过程分为三个阶段:巡视探测器的路径规划、机械臂的路径规划、器臂动态联合的路径规划,针对不同的规划分别提出了不同的规划方法,并进行了仿真验证。研究结果表明,巡视探测器的整个路径规划是一个复杂的运算规划过程,在非结构化月面环境下,基于月面三维数字高程图采用改进的启发式搜索(A*)算法,可以比较高效地完成巡视探测器的路径规划;在采用蒙特卡罗法建立机械臂可达工作空间的基础上,可以比较简单、准确地获取机械臂的规划路径;巡视探测器整个就位探测过程的实现需要两种规划的动态联合。 相似文献