基于姿态可操作度的机械臂尺寸优化方法

为解决机械臂尺寸优化设计问题,首先定义了表征灵活性的数值指标——姿态概率系数,即指定工作点上可行样本姿态与所取样本姿态之间的比值;之后根据姿态概率系数提出了姿态可操作度概念,它表征了机械臂在工作空间上的整体可操作性.在此基础上,提出了机械臂尺寸优化方法.该方法在机械臂原有结构设计的基础上,以机械臂自身无碰撞为约束条件,以姿态可操作度的倒数为适应度函数,利用遗传算法优化机械臂的尺寸参数,使优化后机械臂的可操作性最优.以六自由度(DOF)机械臂为例的优化结果表明:优化后机械臂姿态可操作度提高了40.33%.最后利用灵活性工作空间图进一步验证了算法的有效性,并讨论了姿态概率系数对优化结果的影响.      

空间数据系统咨询委员会的专业领域及其发展综述

1 引言 CCSDS成立于1982年,致力于解决空间数据系统开发与操作过程中的共性问题,通过采用通用功能取代任务专用设计来降低开发费用;促进空间机构之间的互操作和互支持,通过共享设施来降低操作费用.经过30余年的发展,CCSDS已经有11个正式成员、29个观察员,涵盖了国际上所有重要空间机构.     

基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划

针对空间机械臂执行封闭在轨操作任务时,终止时刻机械臂关节角与基座位姿发生漂移的问题,提出一种基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划方法。结合在轨操作任务特点,分析了空间机械臂重复运动要求,将重复运动问题转化为关节构型、末端姿态与基座姿态复位优化问题并设计了空间机械臂重复运动优化算子;在此基础上,引入任务优先级概念,将重复运动优化算子引入主任务的零空间,保证主任务完成的同时机械臂重复运动得以优化;进而为增强重复运动优化能力,空间机械臂基座姿态保持算子也被引入。仿真结果表明,新算法能够减小关节角与基座位姿的漂移,实现空间机械臂重复运动规划,可以应用于实际的控制系统中。     

基于北斗导航卫星系统的应急卫星通信链路接入技术研究

为解决应急通信卫星终端与主站建立通信链路过程中,卫星通信终端不能实时获取主站分配的接入参数导致通信链路建立失败的问题,本文提出了一种利用北斗RDSS(卫星无线探测服务)的通信功能实现应急通信卫星终端自动实时接入主站的方法。经过实际系统验证和测试,本文利用多种通信手段的融合协作技术较好的解决SCPC(单路单载波)点对点应急卫星通信终端在无常规通信网络环境下接入主站的问题。     

RLV应急再入轨迹规划问题的动态伪谱法求解

针对可重复使用运载器(RLV)的应急轨迹规划问题,提出了动态伪谱法,实现了目标变更与能力下降情况下的轨迹重构。该方法将应急轨道规划问题转换为动态全局规划问题,基于Legendre-Gauss-Lobatto伪谱法进行了连续最优问题的离散化处理,推导了连续Bolza问题与离散化谱方法的一致性,并基于拉格朗日算子进行了性能指标优化。考虑到非连续最优解的收敛困难,给出了高效的初始配点和动态规划算法。最终的仿真结果表明所提出方法可有效实现再入轨迹重构,适应气动力系统20%的拉偏,且终端约束精度小于10m。     

分离式飞机应急数据记录跟踪系统设计与试验

分离式飞机应急数据记录跟踪系统具备智能弹射与分离、拖曳式跟踪拍摄、缓降与应急漂浮和数据传输等功能,针对弹射和缓降等过程进行了系统设计和无人机试验验证。同时,针对伞-囊组合体的特点,分析了气囊尾流区中伞衣阻力系数的变化规律。结果表明:气囊半径和伞衣名义直径是影响伞衣阻力系数的主要因素;伞衣阻力系数随气囊半径增大而下降,随伞衣名义直径增大而上升;在气动力分析和数值模拟的基础上,确定了伞衣阻力系数的计算公式。无人机试验完成各项设计功能,系统整体方案合理可行,为后续工程应用提供了重要参考。      

美空军弹药维修法规探析

通过研究美空军级法规,梳理美空军弹药维修法规的构成及各部法规对应的主要内容,归纳出美空军弹药维修法规具有规划完整融合度高,可操作性强,信息技术与管理高度融合等特点。结合我空军弹药维修法规制度建设情况,得出强化体系思维指导方针、加强立法智库队伍建设、注重信息技术融合等启示。     

应急救生伞设计的新思路

文章介绍应急救生伞 (以下称救生伞 )设计的一种新思路。它有别于现有的救生伞 ,如美国C- 9伞 ,英国的GQ伞和我国的救生— 10型伞 ,也不同于加拿大欧文航空航天公司的充气自动调节伞 (以下称AIM伞 ) ,而是一种全新的设计思想 ,全新的结构 ,值得我们去探讨