太阳电池阵驱动机构的通用化、系列化和组合化设计

简要介绍了北京控制工程研究所太阳电池阵驱动机构"三化"产品的主要设计原则,划分系列产品的方法.通过三化工作已初步形成了3个系列的产品.最后介绍了3个系列产品的基本性能指标以及太阳电池阵驱动机构的近期工作.     

并联机构组合式自动建模研究

并联机床设计数字化需要实现其核心部分并联机构的高效建模与仿真.在并联机构组合建模和抽象字符串描述的基础上,探讨了并联机构组合式自动建模的原理和算法.所开发的并联机构组合式自动建模模块可以实现高效的并联机构数字化设计、建模与仿真.      

索杆式伸展臂的展开驱动设计与动力学分析

结合一类索杆式伸展臂的模型制作，介绍了与该类伸展臂相关的驱动装置的技术要求、驱动机理和设计方法，并针对三种不同的驱动方案进行了比较．最后对伸展臂单元的展开运动过程进行了动力学分析．     

过驱动并联机器人驱动力矩的特解构造法

以一种平面三自由度过驱动并联机构为研究对象,分析其运动学方程,并采用虚功原理和等效力方法推导了该机构的动力学模型.讨论过驱动机构的容错性,给出了故障前后驱动关节力矩突变的定义.分析过驱动机构逆动力学方程解的不确定性,从提高机构的可靠性以及容错性角度出发,提出一种新的过驱动机构驱动力矩分配思路,以驱动器集可靠度作为系数乘子,采用故障后力矩分配的确定解构造过驱动机构输入力矩的不确定解.将这种方法与传统的力矩分配方法所得到的各关节力矩突变之和进行比较,数据计算结果表明该方法具有更好的容错性能.      

有摩擦补偿的驱动组件高精度位置控制研究

针对柔性、摩擦影响下的谐波驱动组件高精度位置控制问题,提出了一种自适应摩擦补偿的递阶控制策略。建立了考虑谐波驱动组件柔性、摩擦的级联动力学方程,采用LuGre摩擦模型描述摩擦特性,设计双状态观测器估计LuGre模型内部不可测状态,并引入自适应律辨识未知模型参数和惯量变化,实现了谐波驱动组件的高精度位置控制,并基于Lyapunov定理证明闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛性,通过在空间机构驱动组件测试平台上的试验结果表明,该方法有效提高了驱动组件位置控制精度和鲁棒性。     

大口径长焦距空间相机热门机构方案研究

相机热门是大口径高分辨率空间相机的关键部件。文章概要介绍了空间相机热门机构的组成、工作原理及设计要点。     

新型五轴并联机床虚拟样机参数化实体建模设计

介绍了一种新型5自由度完全并联机床,该机床具有5个驱动分支和1个约束分支,可以实现三维移动和二维转动。根据该并联机床概念模型,对其总体布局、结构部件的参数化实体建模设计和装配体过程进行了研究。设计完成的虚拟样机参数化实体模型结构合理,外形逼真,可以直接用于工程分析和设计优化,为真实机床的研制提供了有效的手段。     

平面叶栅栅后4轴伺服位移控制系统开发与应用

结合平面叶栅测试特点,详细介绍了4轴伺服位移控制系统的开发和应用,对该控制系统的组成及特点、控制系统算法和特性、位移机构精度进行了分析。     

3-DOF转动柔索驱动风洞机构正向运动学解析解

运用3个罗德里格参数描述3-DOF转动柔索驱动风洞角度机构的旋转矩阵,基于并联机构的基本理论将机构的正向运动学用罗德里格参数表达为3个二次方程的解析形式.通过数学处理消除其中的两个变量.得到关于—个变量的八次正向运动学方程,求解出机构的八组解,最后应用反解算例验证正向运动学分析结果的正确性.研究结果表明,本文的研究方法对该类机构是有效的.     

一种Ma0~4TBCC进气道气动设计及性能分析

从TBCC推进系统总体性能需求出发,给出了TBCC进气道捕获面积以及模态转换马赫数确定过程。在此基础上开展基于平动式模态转换装置的马赫数0~4内并联TBCC进气道气动方案设计,给出了进气道单自由度几何调节机构方案及其几何调节规律。通过对涡轮通道典型几何参数的规律化研究,结果表明:方转圆段几何长度、中心点y_m值以及面积变化规律对进气道出口总压恢复系数及马赫数影响较小,对进气道出口流场的均匀度影响较大;就研究的进气道而言,选取方转圆段几何长度为3m,中心控制点y_m=1.5,沿程截面面积变化规律为"先急后缓"的设计较为适宜;Ma=4.0时,设计的TBCC变几何进气道总压恢复系数为0.45,Ma=2.2时,总压恢复系数和畸变分别为0.79和0.15。