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181.
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研究了在两固定端点之间运动的三连杆平面欠驱动机械臂的最优运动规划问题.该机械臂有两个受驱动的移动关节,而第三个关节是一个既无驱动器又无制动器的被动关节.施加在自由运动连杆上的动力学约束是一个二阶非完整约束.通过坐标和输入变换,系统的状态和输入变量被表示为子状态变量的高阶导数形式;通过这些新的子状态变量,将一个受约束的动力学优化问题变成一个无约束的优化问题.利用变分法原理,推导出满足优化问题的必要条件.给出了PPR型平面欠驱动机械臂最优运动规划的数值算例. 相似文献
183.
吴方法在平面并联机构位置正解中的应用 总被引:3,自引:0,他引:3
韩林 《北京航空航天大学学报》1998,24(1):116-119
采用吴方法对平面并联机构位置正解问题进行了研究.吴方法是一种求解非线性方程组的数学机械化方法,采用这种方法任何非线性方程组都可以在有限步内得到解决.在给出了吴方法基本原理的基础上,对本问题进行了求解,并将原始方程组转化成为一个三角化的方程组.其中单变量方程的次数为6次,说明平面并联机构可以有6个不同的位姿.最后用数值实例进行了验证,给出了计算结果.吴方法在这一问题中的应用,为求解其它机构学难题提供了新途径. 相似文献
184.
最小条件平面度误差的快速逼近算法 总被引:1,自引:0,他引:1
应用最佳一致逼近理论,从最小条件出发建立了评定平面度误差的数学模型,对评定平面度误差的理论问题进行了分析研究。给出了便于计算机判别的平面度误差代数判别准则。在此基础上提出了一种计算平面度误差的新方法─—快速逼近算法。和其它算法所进行的对比运算表明,该算法计算准确度高、运算速度快,并可用于直线度,圆度等误差的计算。 相似文献
185.
186.
187.
三维机织复合材料的一个细观力学模型 总被引:2,自引:1,他引:2
根据三维机织复合材料中细观几何和变形的周期性,提出了一种反映细观周期约束条件的组合梁单元模型,该模型既考虑了纤维束的偏轴拉压效应,又考虑了纤维束的弯/剪耦合效应和纤维束之间的相互作用,可以描述纤维束和基体中的细观应力分布。针对一种典型的三维机织复合材料,研究了根据编织参数确定材料细观结构的方法,在此基础上选取材料中最小周期的一段纤维束作为分析胞元,用上述模型分析了面内拉伸荷载下胞元中各相材料的细观应力,进而得到材料平均的宏观模量。材料试验和二维细观有限元分析证明了本模型的可靠性。研究表明,三维机织复合材料中,纤维束拉、弯耦合效应引起的细观应力在应力分析中不可忽略。 相似文献
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190.