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161.
基于鲁棒非线性卡尔曼滤波的自适应SLAM算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对传统非迹卡尔曼滤波算法缺乏在线自适应调整能力,在噪声模型出现误差时滤波精度下降的问题,提出了一种基于鲁棒无迹卡尔曼滤波的同步定位与地图创建算法。该算法引入了一个多维观测噪声尺度因子,能根据观测噪声统计特性的实际变化情况对每种传感器的噪声模型做出自适应调整,使其逼近真实噪声水平,进而将滤波增益调整到一个适当值,实现滤波器的最优估计。SLAM仿真实验结果表明,在噪声统计特性发生变化的情况下,该算法相比其它几种SLAM算法具有更好的自适应能力,估计精度更高,鲁棒性更强。 相似文献
162.
163.
为提高火箭基冲压组合循环(RBCC)发动机火箭冲压模态下火箭推力增益,基于模拟飞行Ma=4来流条件的数值计算结果,分析了火箭射流与冲压主流超/超剪切流动的特性,探讨了火箭推力增益的组成,并给出了提高火箭推力增益的措施:1)冲压流道、火箭工作参数的选取必须确保两股超声速剪切流之间的流动匹配,在有限空间内快速、低损的实现高能火箭射流与低能冲压主流间的动量及质量输运,最大限度地提高发动机喷管排气速度及压力;2)采用高室压火箭,通过增加推力室室压,提高火箭燃气膨胀程度,减小火箭推力增益损失。 相似文献
164.
本文提出基于独立函数的逻辑设计方法,即如何利用独立函数和它的Rademacher/Walsh谱系数进行组合逻辑设计。这是组合逻辑设计方法的另一新途径。它有利于数字系统的模块化。 相似文献
165.
在地基与基础之间设置砂垫层来达到隔震和减震的目的,是建筑物隔震、减震技术研究的新领域.对地震波波形、地震波谱特性、人工波三种情况分别进行了研究,得到相应的反应谱;砂垫层剪切波速、砂垫层厚度与最大加速度的关系曲线;砂垫层刚度不同时、砂垫层厚度不同时的加速度反应谱,以期完善该理论. 相似文献
166.
167.
168.
谐振板式大型试件冲击谱模拟技术研究 总被引:2,自引:1,他引:2
通过对试验室现有谐振板冲击模拟装置的研究和分析,采用在谐振板的一端增加千斤顶的方法,设计出了较大试件的谐振板冲击谱模拟装置,并对该装置进行了一系列的研究和分析。文章利用一个夹具和配重共117kg的试件,对该装置进行试验调试,得出了两种满足常用冲击谱试验条件的结果。经研究表明,这种装置可用于150kg以下的大型试件的冲击谱模拟试验,具有一定的工程实用价值。 相似文献
169.
170.