基于轨迹拐点滤波的激光雷达里程计定位算法研究

在GPS拒止环境下，激光雷达里程计可以利用帧间匹配跟踪车辆实现定位，但是定位误差随时间累积的特性造成激光雷达里程计(LO)缺乏持续性。为解决LO的误差累积问题，引入轻量级地图OSM。基于粒子滤波框架，以LO作为运动模型的输入，通过两次筛选提取拐点，利用拐点匹配完成与地图的对齐，并以粒子的均值作为车辆校正后的位置，实现对定位误差的校正。提出了一种新的粒子权重模型，利用不同节点的相似度模型及测量值作为粒子权重的更新依据，避免拐点与路网节点的错误关联导致定位误差加大。经由KITTI数据集上的实验验证，该算法可以有效克服LO误差漂移问题，相较于原始LO定位精度至少提高了49.22%，且具有较好的实时性。     

基于平衡计分卡的航天器工程管理效能评估

近20多年来，中国航天在多个技术领域取得了持续的进步和巨大成就，但与美国、俄罗斯等航天强国相比，技术和管理层面都存在一定差距。为提升我国航天领域的国际竞争力，加快建设我国航天空间和技术安全，航天工程管理效能作为决策与管理的重要依据，亟待进行评估与优化。在界定航天工程管理内涵的基础上，基于平衡计分卡（Balanced scorecard,BSC）方法，通过设计一套管理评估模型和管理评估方法以开展航天工程管理效能评估。其中模型从价值、顾客、运营管理、成长发展4个维度构建出评估指标框架，并细化到各级指标的可考核内容，通过打分法、权重法相结合的方法开展管理评估。同时，对BSC在实际应用中可能存在的问题和关切点进行了分析，并结合具体案例提出了航天工程管理层面的评估设想，指出了选用指标和评估权重建议。本文致力于对航天体系管理效能的实际评估提供参考借鉴，帮助促进航天领域高质量、高效率、高效益的发展。     

基于粗糙集的多岛礁要地防空威胁评估

文章以多岛礁要地防空作战需求为牵引,结合现代防空反导作战新特点,综合考虑空袭目标的主要因素和要地的相对价值,在遭受多目标攻击情况下,利用粗糙集理论,从不精确、不一致、不完整等大量不完备信息中求取最小不变集合,求解最小规律集,得出指标权重,并对目标的威胁等级进行排序。粗糙集理论能够大大提高提取有用信息的效率,从而揭示不完备信息中隐含的规律。经过案例分析,表明该方法能够客观地对空袭目标的威胁等级进行排序,对于多岛礁要地防空作战决策研究具有一定的参考价值。     

基于改进大气散射模型的单幅图像去雾方法

雾天情况下获得的图像通常会出现对比度低、色彩丢失及噪声等问题，传统的去雾方法主要着眼于解决对比度低、色彩损失等问题，而没有考虑空气中灰尘颗粒散射隐藏的噪声光，导致去雾结果中易出现大量的噪声。针对该问题，提出了一种基于改进大气散射模型的单幅图像去雾方法。结合雾霾天气的特点，通过增加空气中介质散射的噪声光对传统雾天成像的大气散射模型进行改进；针对暗通道先验计算透射率不准确的问题，根据改进的模型构建一种透射率精细化的求取方法；结合全变分模型保边抑噪的思想，构造一种新的目标函数，迭代求解获得去雾图像。实验结果和对比分析表明:所提方法能有效去除图像中的雾，减少去雾结果中的噪声，同时也能保留图像中丰富的纹理信息。