基于鸽群优化算法的实时避障算法

为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置，提出一种在改进版圆形扩张（CSE+）法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制，在障碍分布密集时选择最安全的路径，在障碍物分布稀松的环境中，利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外，还引入了搜索树，可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能，在障碍物分布稀松时效果更加明显，且可实现死角检测并能通过狭长通道。      

燃气的基准表及图制定

本文在阐述基准的热力学概念基础上,提出了燃气基准的计算方法,应用CHAPPELL推荐的有关燃气热力性质表达式,导出计算燃气基准的公式,通过微机计算,将结果整理成燃气基准的有关表、图。     

旋流模型加力燃烧室的试验研究

本文对直径D＝450mm的加力模型燃烧室应用旋流技术组织燃烧进行了探索和研究。试验结果表明，与简单V型槽加力室相比，旋流燃烧室S型有其突出的优点：在相同的状态下，S型与简单V型相比，燃烧效率高6％，S型贫油熄火当量比EQa=0.0067，而简单V型为0.2659，在整个供油范围内S型燃烧平稳，在加力当量比FQa=0.3-0.8的范围内，S型的推力比简单V型高2－4％，S型尾喷流火焰矩而呈兰色，简单V型火焰长而黄兰不均。研究也证明了：预燃室的性能，预燃区的供油量，旋流燃烧室的速场，尤其燃油浓度沿径向的配制是旋流燃烧室的技术关键。     

用切比雪夫多项式对实验数据的曲线拟合

本文研究利用切比雪夫多项式对实验数据的曲线拟合。插值点的选择利用了代数插值余项的小化原理。利用切比雪夫多项式的性质，导出多项式系数的计算公式，它具有简洁特点，同时也易于计算机的实现。本文选择了两个算例，其一是二元机翼绕流，其二是圆柱绕流型阻。对这两个算例分别对表面压力分布及圆柱尾流区相对速度分布进行曲线拟合。在此基础上，对切比雪夫多项式拟合方法进行了讨论。     

X射线探伤机空气比释动能率测量不确定度评定

基于X射线探伤机空气比释动能率测量的数学模型，对其测量不确定度进行了评定。     

多目标攻击原理数字仿真系统设计

针对多目标系统数字仿真的特点和要求,本文提出了仿真系统的总体方案。文中重点介绍了该系统的硬件结构选择与构成、设备配置与要求、软件设计与开发思想等几个方面的内容。可以看出,本系统在完成仿真任务的同时,为下一部的工作及最终工程化的实现打下了良好的技术基础,并提供了一个有利的实验环境。     

桨叶挥舞角测试技术研究

通过对桨叶挥舞运动的理论分析，找到无铰式旋翼桨叶挥舞角合理的测量点。使用XJC-1激光测试数据采集系统，在国内首次成功测量了桨叶挥舞角。其测量结果与理论分析相吻合，测试技术可供其它型号直升机使用。     

721型可见分光光度计光路故障的维修

721型可见分光光度计是专供工厂、矿山、医院以及科研单位的化验室,在可见光谱区范围内(360～800 nm)进行定量比色分析时使用,其工作原理是利用物质在光的照射激发下具有选择性吸收现象来对物质进行定性和定量的分析.它符合朗伯-比耳定律,其结构由光源系统、分光系统(单色器)、测量系统、接收显示系统、稳压电源等部分组成.笔者在冶金行业的化验室工作,具有多年的维修实践,本文主要对涉及光路方面较复杂的几起故障进行分析,希望能对同行解决类似问题有所帮助.