巴水巴山巴乡味

《华阳国志》记载:蜀人尚滋味,巴人好辛香。在水性的润泽中,成都平原号称"陆海",万物所出,风调雨顺,自然蜀味滋全。而川东北山地是巴人聚居之地,原始生态,野性十足。巴山地区生长的植物香料花椒、姜、茱萸是早期民间三大辛辣调料,尤其是花椒,也称为巴椒、川椒、秦椒、蜀椒等,辛香最浓,麻味之首。直到明朝辣椒传入中国以后,辣的口味才由"海椒"     

我看寻慧望远镜

寻彗是天文爱好者们最有兴趣的事了，这里面有太大的挑战和诱惑。看着叫做自己名字的彗星在太空飞翔，这是一件多么光荣的事啊。但可惜的是我国的天文爱好者们还没有发现自己的彗星，而像日本、美国的天文爱好者早就发现了几十颗以他们的名字命名的彗星，远远把我们甩在了后面。我想并不是我们中国的天文爱好者能力差，主要是我们的客观条件较差。国外的爱好者都是用大口径的反射镜或是大口径的双筒折射镜寻彗，并且大部分都是开车到野外去观测的。在这样的竞争条件下我国的爱好者当然是很难成功的，谁也不用指望用一架小口径望远镜在城市里…     

基于Kalman滤波的激光陀螺捷联惯导自寻北技术研究

利用Kalman滤波技术对捷联惯导在准静基座条件下初始对准的失准角进行估计,进而实现惯导系统的自寻北。提出了对激光陀螺进行速率偏频的办法,解决了寻北的精度问题,并给出了实现导弹水平瞄准的方法。     

基于A2F200和LSM303DLHC的数字指北针设计

由于某型定位装置需要利用地磁进行寻北,设计了一种基于Actel公司高效的ARM Cortex-M3内核的A2F200芯片和LSM303DLHC的数字指北针,采用Smart Fusion FPGA的开发思路和微控制器子系统(MSS)实时读取LSM303DLHC传感器的地磁、加速度测量信息,并对其进行数据处理、姿态融合,校准后送至定位装置显示屏虚拟仪表界面进行显示。试验结果表明,该系统性能优越,并具有较高的寻北精度。     

车载惯性稳瞄/寻北组合系统研究

研究了适用于坦克等陆用战车上的一种全新的惯性自寻北/稳瞄组合系统.该系统对战车上的稳瞄平台增加一些惯性器件以及相应控制回路,使其同时具有了寻北功能.本方案采用双位置寻北计算法,经过两次对准,解算出方位角,且对方位及水平两轴同时进行陀螺漂移的解算及补偿,从而进一步提高了寻北精度.本系统可以在车载条件下,停车完成自动寻北,寻北时间小于5.5min;本系统还具有在机动时进行方位保持、实时提供载体倾斜角和俯仰角等功能.     

挠性陀螺寻北中的航向误差

陀螺两位置寻北中存在非线性航向误差,其测量航向角与真实的航向角差值的大小随真实航向角的变化而变化,呈现出近似为正（余）弦曲线的波动形式。本文分析了挠性陀螺寻北系统中航向效应产生机理。介绍了陀螺两位置寻北原理及误差模型,重点分析了挠性陀螺仪零次项漂移和一次项漂移对航向误差的影响,推导了误差公式,估计了两位置寻北中陀螺仪精度对测量精度的影响,寻北试验的结果验证了理论分析结论。     

陀螺寻北仪现场校准方法研究

针对现有车载陀螺寻北仪无法现场校准的问题,借鉴陀螺寻北仪实验室校准原理,以及使用的测量标准装置,提出用传递比较测量实现陀螺寻北仪现场校准的新方法。该方法以高精度陀螺经纬仪为传递标准,在外场对平行光管和平面镜进行引北赋值,使其作为陀螺寻北仪现场校准装置的方位角标准,进而对车载陀螺寻北仪进行校准。经实践证明,该方法准确、可行,可供陀螺寻北仪外场测试参考。     

一种适用于光纤捷联罗经寻北的新算法

舰船的摇摆使陀螺仪无法测出地球自转角速度(Ω),进而光纤捷联罗经系统无法根据陀螺仪和加速度计的输出直接计算出载体航向.针对这一问题,提出了一种寻北新算法.该算法以"固定"的参考系--惯性坐标系为参考基准,建立了过渡惯性坐标系和初始时刻捷联惯组惯性坐标系,利用加速度计敏感重力加速度在惯性坐标系中的投影计算出Ω的空间指向,得到地理真北.光纤捷联罗经系统寻北算法的实现分解为3个步骤:建立初始时刻捷联惯组惯性坐标系,利用加速度计获得稳定的水平坐标系;根据捷联惯组坐标系与初始时刻捷联惯组惯性坐标系的转换,将加速度计信息投影到初始时刻捷联惯组惯性坐标系,采用空间圆拟合法求出Ω的空间指向;将平行于Ω的矢量向水平面投影得到地理真北.仿真结果表明:载体晃动环境下的寻北精度达到了0.23°(1σ) .     

DSP便携式陀螺仪智能寻北系统

介绍了基于CCD图像传感器与DSP技术的陀螺仪智能寻北系统的结构与工作原理,重点介绍了与DSP有关的电子硬件和软件部分,寻北方法在DSP特定环境下的应用,给出了系统的硬件原理图和软件流程图,最后总结了这套系统在陀螺仪寻北中的优点。     

基于惯性系的光纤寻北仪双位置寻北算法

由低精度光纤陀螺(Fiber Optical Gyroscope,FOG)组成的寻北仪具有结构简单、成本低的优点,但易受地磁和车上复杂外部环境的影响.针对低精度FOG存在地磁零位,寻北仪对外部晃动敏感的缺陷,通过对陀螺进行地磁零位补偿保证陀螺零偏稳定性,在此基础上提出了基于惯性系的双位置寻北算法.算法分别在两个对位进行惯性系寻北,利用双位置对消原理获得不受陀螺固定零偏影响的方位角并完成水平陀螺固定零偏的估计.实验结果表明,陀螺零偏稳定性0.15(°)/h,加速度计零偏稳定性150μg的惯性器件精度下,车上寻北误差1倍标准差小于4.5mil、极差小于10mil、对准时间小于5min.与传统双位置算法相比,所提算法在晃动基座条件下具有对准精度高,环境适应性强的优点.