冗余空间机械臂试探性搜索障碍规避策略

针对冗余空间机械臂的路径规划问题,研究了在构型空间内进行试探性搜索障碍规避的规划方法.在工作空间中对凸多面体障碍物进行碰撞检测算法研究,在此基础上建立7自由度冗余机械臂无碰撞的目标构型求解策略,并提出一种无碰撞路径试探性搜索算法,设计在构型空间中的机械臂路径试探算法,可在检测到碰撞后自主调整路径.仿真结果表明:与常规构...     

空间细胞与组织培养装置的发展

在空间微重力条件下,由于因重力引起的沉降和对流趋于消失,细胞(或微组织)可以均匀悬浮于介质中,为细胞的真正三维生长、正常分化和高密度培养创造了良好的条件,不但有利于提高介质的利用率和单位容积的产量,也有利于获得更加均一纯净的培养产物,从而使空间细胞     

影视多媒体技术人才培养模式探究

论文基于影视多媒体技术专业建设的实践,结合社会对影视多媒体技术人才的实际需要,在调查研究的基础上着重分析影视多媒体技术人才的培养模式、专业特色、能力结构、岗位需求等,希望能够解决影视多媒体技术人才培养方面的一些问题.     

对见习管制员带培工作的一点认识

每一个成熟优秀的管制员都是从见习管制员开始其职业生涯的,就如每一个人都经历过自己的童年一样。童年的经历和所得对一个人将来的成长和发展至关重要,这也就是见习管制员带培工作非常重要的原因。我们都知道一个成熟优秀的管制员应具备严谨细致的工作作风、处惊不乱的心理素质以及良好的业     

复合材料纤维铺放路径规划与丝数求解

 提出了一种复合材料纤维铺放路径的生成算法。首先探讨了铺放方向的确定,基于由芯模形心线得到的铺放参考线,针对沿0°,45°,90°这3种铺放情况,设计了具体的铺放路径生成算法。在此基础上,建立了纤维丝数与铺放路径间的对应关系,基于铺放路径的等距离线,提出并实现了一种纤维裁剪算法,使得复合材料纤维较为均匀地铺放在芯模表面。基于CATIA CAA,开发了相应软件模块。通过铺放过程的模拟,对本文算法进行了验证。     

时域内振动与噪声传递路径系统的路径传递度探索

  振动和噪声通过多重和/或多维路径传递,振源、传递路径、受体及其动态交互作用的影响至今没有很好地解决,因此对于后续采用的被动控制或者结构修改以降低振动和噪声水平的技术来说,识别出主要的传递路径是至关重要的。本文基于一般概率摄动有限元法和结构可靠性理论,解决了时域内振动与噪声传递路径系统的路径传递概率的度量问题,提出了时域内振动与噪声传递路径系统的路径传递度的新概念和方法,在考虑工程中的不确定因素以后,在时域内清晰地描述了振动与噪声传递路径系统的路径传递率。     

航天器复杂约束姿态机动的自主规划

 研究了星载设备经受动态环境的多种几何约束和动力学约束时,航天器姿态机动历程的星上规划方法。将完整姿态映射为三维姿态描述空间中的点,姿态路径的规划问题转化为中间节点的规划。随机搜索空间中的一组节点,在相邻节点间采用施加动力学约束的Euler转动姿态制导律,并考查Euler转动过程中的几何约束。用快速搜索随机树方法搜索到可行解,再利用姿态空间特性对路径加以优化。仿真显示算法能在大范围内快速得到可行解,优化措施有助缩短机动时间。离散化的节点规划保证了复杂约束情况下解的有效性,并具有概率完备性。     

空间贴壁细胞培养模块研制及特性测试

针对空间环境的特殊性以及空间站资源有限性,研制一种空间细胞培养模块,使其适合在空间飞行或空间站进行细胞培养.根据空间搭载标准架构接口要求和细胞培养要求,提出模块的设计方案,包括培养室及密封设计;然后对模块的材料进行生物相容性筛选,并利用此模块培养骨肉瘤细胞(MG63),从骨肉瘤细胞的活力和凋亡两方面评价其培养效果.实验...     

基于GA-OCPA学习系统的无人机路径规划方法

为解决未知空域中无人机路径规划方法实时性和适用性不足的问题,以生物应激条件反射理论为基础,将无人机实时路径规划类比为在外界条件刺激下的一种自学习行为。首先,将概率自动机与遗传算法相结合,设计了基于Skinner操作条件反射理论框架(GA-OCPA)的学习系统;然后,将无人机规避机动的飞行速度、滚转加速度和拉升加速度作为系统学习的行为,并计算每次学习尝试之后的选择概率和个体适应度,通过遗传算法搜索最优行为进而得到最优路径;最后,运用增量多层判别回归树(IHDR)对学习得到的最优行为建立知识库,形成威胁状态与路径规划的匹配映射。实验结果表明GA-OCPA学习系统对于无人机路径规划具备有效性和适用性。     

面向学生能力培养的《飞机系统》课程教学改革探讨

为了全面提升当代大学生的综合能力,飞机系统课程组将课程章节与学生的具体能力相关联,并将各章节要求的能力进行了细化,同时给出了能力提升的途径。教师在实际教学活动中,可以采用案例式教学调动学生的积极性、主动性,拓宽学生的知识面;采用问题式教学引导学生主动、积极思考问题,培养学生的创新创造能力;通过角色扮演式教学培养学生的社会责任感和团队协作能力。此外课程组还引入CBT课件、公司MEL手册等进行辅助教学,提高学生的实践能力。