多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真）,仿真结果校验了上述方法的有效性。     

基于排队模型的航天器环模设备负载能力分析

一般真空热试验对于空间环境模拟设备的占用时间长达7～30天。随着发射任务量的增加,试件排队等待进行试验的情况时有发生。文章针对这种情况,以一组中型环模设备为对象,统计分析了其近5年的试验任务量,结果显示:试件的到达间隔时间近似服从负指数分布,试验持续时间近似服从Gamma分布。基于此,建立了描述试件进行真空热试验的M/G/k排队模型,通过蒙特卡罗方法给出了不同试验持续时间分布、不同任务量下的平均排队长度、平均排队时间等关键指标,可为未来相应设备的建设与规划提供参考。     

首颗自主地月转移微卫星“龙江二号”

本文对世界首颗独立完成地月转移、近月制动、环月飞行的微卫星“龙江二号”进行了介绍。首先阐述了龙江二号的任务目标和总体方案;然后重点分析了轨道设计与控制、复杂电磁干扰的标定与抑制、宽视场三维基线干涉测量等关键技术难点;接着回顾了任务的实施过程;最后详细介绍了低频射电探测仪、沙特光学相机和VHF/UHF通信模块与学生微型CMOS相机等有效载荷,并展示了上述载荷获取的初步成果。     

印航天员训练中心2012年建成

为了给计划在2015年进行的首次载人航天飞行做准备,印度航天员训练中心将在2012年建成。中心建设工作将耗资100亿卢比,占地超过40．5公顷,由印度空间研究组织与印度空军航空医学研究所合建,地点在航空医学研究所所在的班加罗尔郊外,训练设施包括离心机和飞船模拟器等。     

阿特兰蒂斯号航天飞机上天 哈勃空间望远镜迎来最后一次大修

美国东部时间5月11日下午2时左右,阿特兰蒂斯号航天飞机从佛罗里达州肯尼迪航天中心发射升空,机上7名航天员将对哈勃空间望远镜进行最后一次维护。     

太空首次上演追尾事故——美俄卫星太空相撞

2009年2月9日,美国"铱"通信卫星星座的33号卫星和俄罗斯的报废卫星"宇宙2251"在780千米高度相撞,两星顿时化为两团碎片云,继续在轨道上飞行,这是人类航天史上第一次发生正式的卫星相撞,给外层空间的管理和控制提出了新的课题,空间碎片也俗称太空垃圾,本文将同时使用这两个称呼.     

美国“轨道碳观测”卫星发射失败

2009年2月24日01：55,美国“轨道碳观测”（OCO）卫星在升空后不久,用于保护卫星的整流罩未能按预定程序被抛掉,导致该卫星坠入南极洲附近海域。1OCO卫星简介OCO卫星耗资2．88亿美元,总质量约为530kg,设计寿命2年,由轨道科学公司研制,是美国第一颗专门用于监测全球大气中二氧化碳含量的卫星。该卫星主要任务是绘制完整的大气二氧化碳循环地理分布图,     

美国航空航天局当前空间探索计划预算分析

1NASA当前计划 根据NASA公布的数据,2010—2025年,它计划用于实施载人和机器人空间飞行并支持航空科学和研究的年均资金为191亿美元。     

紧凑型横向变焦系统关键器件的设计方法与功能验证

变焦系统可实现连续的光学变焦,可对不同景深的目标实现连续成像。在焦深延拓和光学检测等领域具有广泛地应用和发展潜力。本文提出了一种紧凑型可实现连续变焦功能的扁平化位相衍射元件,并设计分析和验证了横向调制相位型变焦衍射元件的功能。通过标量衍射基本理论模型,借助菲涅尔波带和多台阶相位衍射元件的设计方法,实现了横向变焦关键器件的设计仿真和实验验证。并以多波长响应的空间光调制器为基础,搭建了器件相位调制验证实验系统,通过测试证明了所设计器件的变焦能力,仿真和实验测试均可实现5倍变焦目标的有效调制。     

利用掩星温度数据推算大气月平均纬向风场

为了弥补中高层大气风场探测数据的不足,对2007年COSMIC全球掩星在20～60km高度内的温度数据进行网格化插值,利用梯度风计算方法,计算得到20～60km高度内的月平均纬向风场,分别与ECMWF再分析数据和HWM07模式进行对比分析.结果表明,利用COSMIC温度数据计算得出的纬向风与ECMWF的纬向风十分接近,而与HWM07结果有一定差异,但总体变化趋势一致.与ECMWF再分析数据相比,利用COSMIC温度数据计算的月平均纬向风场平均偏差为-1.50～-0.08m·-1,标准差为1.50～11.95m·-1.与HWM07模式风场相比,利用COSMIC温度计算的月平均纬向风场平均偏差为-0.83～1.21m·-1,标准差为3.69～11.14m·-1.