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11.
针对机器人在室内定位中存在的点云地图形式单一、存储空间大等问题,提出了一种包含特征地图、通行地图和精简地图的混合形式地图构建方法。构建特征地图时,利用曲率、法线和局部显著性等要素提取环境中的显著特征点。构建通行地图时,首先,采用区域生长分割平面;其次,基于室内曼哈顿假设,利用平面空间关系分割出地平面;最后,根据预设高度构建出2D通行地图,并将3D边缘信息融入到通行地图中。在精简地图中,分别采用主方向权重、随机采样和K均值聚类方法对不同类型体素网格内点云进行精简。实验表明,特征地图可为机器人提供丰富的特征信息。通行地图中地面分割的准确度大于95%,可提供准确的先验通行信息。精简地图有效降低了点云地图的冗余度,在精简比例达到95%时,仍可取得0.8mm的平均模型误差,其精简性能优于传统的随机采样和体素格网方法。 相似文献
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基于BP-GIS的京津冀碳钢土壤腐蚀速率地图研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对京津冀地区碳钢土壤腐蚀问题,应用误差反向传播(BP)神经网络,以主影响因素为输入参数,分别构建了针对京津冀地区碳钢土壤腐蚀速率模型。根据各主要土壤腐蚀影响因素数值,对碳钢土壤腐蚀速率实现了预测。并基于地理信息系统(GIS)绘制了中国年均碳钢土壤腐蚀速率地图。研究表明:京津冀地区单年均碳钢土壤腐蚀速率西北高东南低,多年均碳钢土壤腐蚀速率基本均匀分布;pH、含盐总量、土壤温度、全氮量和有机质对碳钢土壤腐蚀较为显著;1、3、5和8年均碳钢土壤腐蚀速率分布最大为6.159、2.322、2.614和3.467 g/(dm2·a)。 相似文献
15.
伊朗电子工业公司主管航空航天工业的一位官员称,伊不久将发射两颗能拍摄全球各地照片的卫星,用于制作高分辨率的地图和图像产品。这位官员说,伊将在9月份之前发射“黎明”卫星,并在2012年2月发射“曙光”卫星。“黎明”卫星是由伊航空航天专家研制和生产出来,重50千克,可采用推力器或发动机把轨道高度从250千米提高到400千米。 相似文献
16.
17.
无所不在的全球卫星导航定位技术已经日趋成熟、稳定和精密。但是卫星导航设备与电子地图相结合才能满足人们对导航的需求——我现在在哪里?我要去哪里?如何去?人们在享受卫星导航带来的便捷和精确的同时,也深受"误导"之苦。当前参评的卫星导航定位产品仅三成合格,这一评测结果着实令人震惊!卫星导航产品良莠不齐,质量水平整体堪忧。消费者在选择卫星导航产品的时候,要擦亮眼睛,以免上当 相似文献
18.
基于鲁棒非线性卡尔曼滤波的自适应SLAM算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对传统非迹卡尔曼滤波算法缺乏在线自适应调整能力,在噪声模型出现误差时滤波精度下降的问题,提出了一种基于鲁棒无迹卡尔曼滤波的同步定位与地图创建算法。该算法引入了一个多维观测噪声尺度因子,能根据观测噪声统计特性的实际变化情况对每种传感器的噪声模型做出自适应调整,使其逼近真实噪声水平,进而将滤波增益调整到一个适当值,实现滤波器的最优估计。SLAM仿真实验结果表明,在噪声统计特性发生变化的情况下,该算法相比其它几种SLAM算法具有更好的自适应能力,估计精度更高,鲁棒性更强。 相似文献
19.
伊朗电子工业公司主管航空航天工业的一位官员称,伊不久将发射两颗能拍摄全球各地照片的卫星,用于制作高分辨率的地图和图像产品。这位官员说,伊将在9月份之前发射“黎明”卫星,并在2012年2月发射“曙光”卫星。“黎明”卫星是由伊航空航天专家研制和生产出来,重50千克,可采用推力器或发动机把轨道高度从250千米提高到400千米。 相似文献
20.
RGB-D SLAM是指使用RGB-D相机作为视觉传感器,进行同时定位与地图构建(SLAM)的技术。RGB-D相机是近几年推出的能够同时采集环境RGB图像和深度图像的视觉传感器。首先对主流RGB-D相机,RGB-D SLAM算法框架流程做了介绍,然后对RGB-D SLAM算法的国内外主要标志性成果,以及RGB-D SLAM的研究现状进行介绍,并对RGB-D SLAM方法前端视觉里程计中特征检测与匹配、后端位姿图优化、回环检测等关键技术进行介绍总结。最后,对RGB-D SLAM算法的优缺点进行了分析,并对RGB-D SLAM算法的研究热点及发展趋势进行了讨论。 相似文献