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针对民航飞机油箱等内部结构复杂且充满危险气体的环境需要进行三维检查的问题,研究设计了基于仿生学的机器人结构.该机器人具有多个柔性的连续型关节,采用线驱动方式控制关节的弯曲及旋转.对具有柔性特征的连续型单关节采用投影曲率法和虚坐标变换法建立了驱动绳长变化量、关节角变量和关节末端位姿三者之间的映射关系.在分析单关节运动学基础上推导出了多关节之间解耦运动学方程.对机器人进行了三维建模,采用仿真实验验证了在油箱内的空间可达性.通过实验样机实验,进一步验证了机器人的空间运动能力和所提出的运动学方法的正确性. 相似文献
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叶轮机非定常气动设计的缘线匹配技术 总被引:2,自引:0,他引:2
本文提出一种新的叶轮机气动设计自由度——缘线匹配技术。缘线匹配是指相邻两叶排中前排叶片后缘线与后排叶片前缘线的空间关系,更准确地说是其相位角关系。叶片尾缘线表征了叶片出口气流的分布型,它囊括了尾迹、激波、二次流等所有影响,另一方面,叶片前缘线代表了其对上游流场的势干扰。定常气动设计体系只能部分考虑叶片缘线的相互影响,大部分则被忽略了,然而在非定常框架下,相邻叶排缘线所代表的相互影响是显著的。本文首次提出了叶轮机非定常设计的缘线匹配技术,并通过理论分析及直列涡轮叶栅的非定常数值模拟结果展示了缘线匹配技术在未来提高叶轮机气动性能、气弹性能、气动噪声和热传导性能上的潜在能力。作者认为,缘线匹配技术将使叶轮机的非定常气动设计具有真实而可操作的内容,是叶轮机非定常气动设计的核心技术之一。 相似文献
225.
通过分析超声波检测和超声C扫描技术在复合材料结构件检测中的应用,结合工厂产品检测的实际情况需要,从超声C扫描图像的成像机理出发,介绍如何对C扫描图形进行滤波、边缘检测图形分割和特征提取,可供检测人员进行定量定性分析参考。 相似文献
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针对气流粉碎机上超声速喷管的使用特点,根据超声速风洞喷管设计的一般原理以及三元特征线理论和边界层修正的理论,提出了一种实用的三元轴对称超声速喷管的设计方法。本方法对收缩段,扩张段分别进行设计。根据设计制成样品进行吹风实验,采用测量出口静压的方法来间接测量出口马赫数。实验表明实验结果与理论计算能够较好的吻合。 相似文献
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飞机结构缺陷漏检概率评估与控制技术 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种飞机结构缺陷漏检概率评估与控制技术,利用该技术可以有效地提高单机乃至机群中缺陷 (裂纹 )检出概率 ( POD),并可以对缺陷 (裂纹 )的漏检概率进行准确地评估和控制,使飞机因裂纹漏检而造成事故的可能性降至最低程度,从而确保飞机的安全飞行。 相似文献
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