一种柔性空间双臂机器人的协同控制和避障方法

针对柔性空间机械臂在轨服务应用需求,提出一种基于刚体运动与柔性振动相耦合的空间双臂机器人协同控制方法.首先引入空间位姿变量的概念,构造出面向协同控制目标的Jacobian矩阵,建立柔性空间机器人系统的刚柔耦合动力学模型,基于指定的最小距离得到其运动学逆解,并根据系统动量矩守恒关系及系统的Jacobian矩阵,并根据机械臂末端的运动速度,然后采用阻尼最小二乘法得出关节角度,使柔性空间机器人能够有效完成协同控制和空间避障任务,并基于RecurDyn V7R5软件环境验证算法的正确性.最后,基于SolidWorks和ADAMS虚拟样机建立柔性空间机器人系统的立体CAD模型,并结合空间在轨搬运任务进行模拟仿真,柔性空间机器人关节操作和运动轨迹的仿真结果图验证了本文算法的有效性.     

雷达旁瓣对消的分布式协同干扰方法研究

针对现代雷达抗干扰设计中广泛使用的旁瓣对消技术,在充分分析其基本工作原理及薄弱环节的基础上,研究提出一种多节点分布式协同干扰方法,综合利用闪烁干扰与空域饱和干扰方法破坏其抗干扰能力,理论分析与仿真证实了所提方法的有效性。     

应用禁忌遗传算法的空间目标协同监视资源调度方法

针对空间态势感知领域的空间目标协同监视问题,提出应用禁忌遗传算法的空间目标协同监视资源调度方法。按照资源调度系统的调度能力、目标容量、响应时间等需求,对协同监视的4种任务模式、目标函数、问题建模、求解算法进行具体分析。仿真结果表明:该方法可支持20颗卫星调度、监视跟踪目标容量1000个,在优化求解速度、精度等方面具有明显优势,可应用于我国空间目标协同监视集成管理系统。     

产品协同设计及实现技术研究

在分析产品设计过程的基础上,从静态和动态两个方面描述了产品设计模型,在此基础上建立了产品协同设计模型。通过eMatrix平台,实现了基于WEB的协同设计系统。     

简易槽液过滤装置

在电镀过程中,有些槽液需要连续过滤或者定期过滤,才能保证槽液中没有影响镀层质量的固体杂质,连续过滤的效果很好,但需要特殊的设备,对于有些生产厂家难于做到,定期过滤不需要特殊的设备,但操作过程很繁琐难于实施。本文介绍了一种简易过滤装置,该装置能有效地进行槽液的定期过滤。操作很方便,有较大的适用价值,值得推广。     

数字化空管的理念和实现

数字化空管的进展 数字化空管系统(Digital Air Traffic Service System，DASS)，又简称数字空管系统。它通过充分利用现代信息技术，建设各种为空中交通管理服务的空中和地面信息基础设施和相应的智能化、一体化、自动化空管信息应用系统，为机组、航空公司、机场、空管部门、旅客等相关空中交通服务参与者提供高效、准确、有序的空中交通服务，是下一代空管发展的方向。     

基于协同裕度的多飞行器航迹规划

针对传统多飞行器协同航迹规划适应环境变化的能力较弱的缺陷,提出了多飞行器协同裕度的概念,建立了航迹规划的协同裕度模型,研究了基于协同裕度的多飞行器协同航迹规划方法,提高了编队协同能力,仿真结果验证了改进方法的有效性。