基于多智能体强化学习的空间机械臂轨迹规划

针对某型六自由度（DOF）空间漂浮机械臂对运动目标捕捉场景,开展了基于深度强化学习的在线轨迹规划方法研究。首先给出了机械臂DH （Denavit-Hartenberg）模型,考虑组合体力学耦合特性建立了多刚体运动学和动力学模型。然后提出了一种改进深度确定性策略梯度算法,以各关节为决策智能体建立了多智能体自学习系统。而后建立了"线下集中学习,线上分布执行"的空间机械臂对匀速直线运动目标捕捉训练系统,构建以目标相对距离和总操作时间为参数的奖励函数。最后通过数学仿真验证,实现了机械臂对各向匀速运动目标的快速捕捉,平均完成耗时5.4 s。与传统基于随机采样的规划算法对比,本文提出的自主决策运动规划方法求解速度和鲁棒性更优。     

基于Kano模型的QFD在航空发动机涡轮叶片研制中的应用

针对传统质量功能配置QFD方法在顾客需求分析中存在的问题,基于Kano模型提出了顾客需求分析方法.依据SI-DI图对用户需求分类,结合客户满意度系数,提出了新的调整系数,有效地调整了QFD用户需求重要度.给出了该方法在某型号航空发动机涡轮叶片研制过程中的应用实例.     

传感器装反导致“质子”号失败

7月18日,俄罗斯联邦航天局宣布,国家调查委员会的调查表明,7月2日"质子"M火箭起飞后不久便失败是因为箭上6台角速度传感器有3台被装反。此次发射所用的6台角速度传感器由皮柳金院士中心生产,由赫鲁尼切夫国家科研生产航天中心安装。遥测数据及对火箭残骸进行的试验和分析表明,此次失败的原因是角速度传感器功能失常,导致火箭失稳和出现     

为“嫦娥”披“嫁衣”,做“花轿”——记中国运载火箭技术研究院航天材料及工艺研究所

夜晚,一颗流星划过天空,流下炫丽的光彩。我们知道那是陨石飞过大气层燃烧时形成的景象。那么奔赴月球的嫦娥二号卫星是靠什么飞出大气层而毫发无伤的呢？     

纳米孔材料中辐射热传递的改进——扩散近似法计算

用可燃的烧蚀材料作为主动的承热层,用不可燃的多孔材料作为被动的隔热层,是当今一次性使用航天器最普通的一种热防护形式,然而对可重复使用的航天器来说,这种防热结构显然不适用.但是如果把烧蚀层改为金属薄壁或多层金属热防护系统,在不增加很多质量的情况下,能保证航天器主结构在允许的温度范围,则可能是一种很好的设计.在此情况下,隔...     

基于成绩评定法《工程材料》的教学改革

借鉴纽约洲立大学Metallurgy(冶金学)课程教学大纲,探讨高职高专院校工程材料课程的教学改革。提出要培养有创新能力的实用性人才须偏重实用技术理论,增强实践性教学环节,以平时为主的成绩评定法的教学改革思路。     

三维打印技术在粉末材料快速成形中的研究现状评述

基于微喷射的三维打印快速成形技术,集CAD/CAM、数据处理、材料科学、微滴喷射和数控等多种技术于一体,是当前较成熟的快速成形技术之一。     

航空制造中常用材料焊接的性能浅谈

在航空工业中,无论是飞机、发动机或机载设备的制造都广泛采用了各种焊接技术。航空产品的结构愈来愈复杂,对性能和可靠性的要求愈来愈高,对寿命的要求则愈来愈长,焊接正在从粗加工向精加工方向发展,各种焊接方法过程精细控制已成为必需。质量是航空产品的生命线,航空零件更高的焊接质量,一直是焊接科技人员的目标。