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121.
122.
《航天器工程》2021,30(5)
针对机械臂在笛卡尔空间的轨迹规划,文章提出一种初始构型的最优化方法。首先,采用牛顿-欧拉法建立七自由度空间机械臂的逆动力学方程,从而得到机械臂的反作用力、力矩和机械臂的运动学参数之间的对应关系。其次,利用关节角参数法得到七自由度冗余机械臂的各种初始构型,并基于速度级逆运动学对机械臂进行不同初始构型下的轨迹规划。仿真表明:在不同的初始构型下对机械臂末端进行轨迹规划,机械臂在运动过程中对基座产生的反作用相差较大。因此,通过调整机械臂的初始构型,能大大减小其在运动过程中对航天器的干扰力矩。最后,给出算例验证了方法的有效性,按此方法可找到一种使航天器所受反作用力矩峰值最小的初始构型。 相似文献
123.
为确定推进剂爆轰作用下贮箱爆炸碎片的初始速度,基于能量守恒定律,考虑爆炸碎片动能、爆轰产物动能和内能、贮箱壳体的破坏能及其膨胀做功所消耗的能量,建立了贮箱爆炸碎片初始速度(FIV)模型。FIV模型与典型经验公式计算结果、带壳炸药爆炸试验数据吻合较好,验证了模型有效性。采用量纲分析法确定FIV模型中影响碎片初始速度的关键参量,基于AUTODYN软件进行数值仿真,分析贮箱壳体高径比、厚径比以及空气密度等参量对碎片初始速度的影响。结果表明:爆炸碎片初始速度随着壳体高径比增大迅速减小,当高径比大于1.50时,速度衰减变缓;碎片初始速度随着壳体厚径比增加近似呈线性减小;当爆炸高度小于20 km时,随着爆炸高度增大,空气密度减小,爆炸碎片的初始速度增大;在爆炸高度大于40 km时,空气非常稀薄,可以忽略壳体膨胀做功对碎片初始速度的影响。 相似文献
124.
沿海环境下的钢筋混凝土(RC)结构处于荷载作用和环境作用同时存在的工作状态且在正常条件下会出现不同程度的荷载损伤。为了在实验室内模拟其工作状态,对RC梁试件施加幅值分别为0.3P_u、0.4P_u、0.5P_u、0.6P_u和0.7P_u(P_u为单调加载梁的极限荷载)的初始荷载造成不同程度的损伤,经历120次海水干湿循环作用后,进行单调加载试验测试剩余力学性能,并对梁试件钻芯取样测试不同位置及深度处混凝土的氯离子含量。试验结果表明,不同程度初始损伤RC梁经历120次海水干湿循环后,其屈服荷载、极限荷载和延性均随初始荷载幅值的增加而降低;与无损伤梁试件相比,当初始损伤荷载为0.4P_u时,梁试件的屈服荷载和极限荷载降幅分别为10.4%和7.9%,随着初始荷载增大,屈服荷载和极限荷载快速下降,当初始损伤荷载为0.7P_u时,屈服荷载和极限荷载降幅分别达33.7%和32.4%。氯离子含量测试结果表明,梁试件混凝土受拉区氯离子含量均大于受压区氯离子含量;当初始损伤荷载小于0.5P_u时,受拉钢筋表面混凝土的氯离子含量差别不大且小于0.1%,当初始损伤荷载为0.7P_u时,钢筋表面氯离子含量最大达到0.14%。可见,初始荷载损伤与海水干湿循环综合作用对RC梁力学性能及耐久性劣化影响显著。 相似文献
125.
2014年7月29日,阿里安-5ES火箭成功将欧洲航天局(ESA)的第5个、也是最后一个"自动转移飞行器"(ATV-5)送入目标初始轨道,执行"国际空间站"(ISS)货运补给任务,开启"自动转移飞行器"系列的谢幕之旅。飞船用自身推力器提升轨道,8月12日与"国际空间站"交会,自动停靠在星辰号服务舱的对接口上。对接前,飞船已自由飞行逾6×10^6km。 相似文献
126.
基于QR分解的快速解算初始整周模糊度方法的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
GPS初始整周模糊度的求解是利用载波相位进行测量时的关键问题。本文采用了QR分解的方法对双差观测方程中指向卫星的方向矩阵进行QR分解,应用已知基线长度的约束条件依次确定出方程中各模糊度的可能值并建立起模糊度的搜索范围,最后综合基线和方差等简单的约束条件作为检验方法,有效地剔除不合理的模糊度组合。由于该方法不需要确定模糊度的浮点解,且能大大减小整周模糊度的搜索范围,所以使得整周模糊度的解算时间大大减少。文中应用经过双差处理后GPS接收机的实测数据,实现和验证了该算法的有效性。实验结果表明,该算法能快速准确地解算出整周模糊度解。 相似文献
127.
运用基体开裂模型对含有穿透裂纹的单向纤维复合材料进行了断裂分析,将理论预测结果和实验数据进行了比较。提出了决定裂纹前缘核心区域半径rc的定量公式以及确定材料临界应变能密度因子Sc的新方法。补充考虑了几个附加能量吸收过程,对应变能密度准则进行了开拓。实验试样的制备采用了预设裂纹的新方法。 相似文献
128.
为探索不同因素对缠绕复合材料壳体低速冲击后剩余强度的影响规律,开展了不同冲击能量、不同冲击部位下壳体的低速落锤试验和水压爆破试验,采用改进的Hashin准则和牵引分离准则模拟复合材料层内和层间损伤,建立了壳体冲击后剩余强度有限元模型,实现了冲击后剩余强度的一体化仿真分析。利用该模型计算得到的缠绕复合材料壳体低速冲击后剩余强度与试验结果一致性较好。最后研究了冲击部位、初始内压、冲头尺寸等因素对壳体冲击后剩余强度的影响规律。研究结果表明:封头赤道圆处为壳体的最薄弱冲击部位,冲击能量为25J时壳体剩余强度降低了约60%;壳体冲击后剩余强度随内压增加而增大,但当内压大于16MPa时,壳体冲击后剩余强度随内压增大而迅速降低;冲头直径在8~16mm变化时,壳体冲击后剩余强度随着冲头直径的减小而降低。 相似文献
129.
齐耀君 《长沙航空职业技术学院学报》2022,(3):20-23+27
为了减少因初始管制员心理授权导致的不安全事件,提高初始管制员的安全绩效,对初始管制员心理授权和神经系统特性进行相关性分析研究。选取75名初始管制员采用Spreitzer心理授权表测定心理授权的胜任感、控制感和影响力,采用巴甫洛夫气质量表评测神经系统的强度、平衡性与灵活性,运用结构方程模型研究初始管制员心理授权与神经系统特性的相关性。结果表明:初始管制员心理授权与神经系统特性存在一定相关性,即通过胜任感、控制感和影响力对神经系统特性产生间接影响;心理授权通过胜任感、控制感和影响力的中介作用对强度和平衡性均呈现显著正相关,对灵活性均呈现负相关。 相似文献
130.