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801.
802.
针对空间合作目标航天器在轨维护任务需求,提出一种新型结构的空间爬行机器人,可搭载于抓取机械臂上,在主动航天器和故障目标形成连接后,爬行移动到故障目标上需要维修的位置进行维修精细操作。该机器人移动系统主要由压电驱动腿、微修饰粘附足组成。其微观粘附足借鉴壁虎刚毛的粘附机理,设计微米级微阵列的机器人足端结构。在上述结构设计基础上,利用离散元软件建立其仿真模型,对壁虎的强吸附能力和快速脱附能力进行理论建模分析,建立单根刚毛在不同状态下的受力模型,模拟刚毛在不同脱附角下的粘附和脱附的过程,对其单个刚毛的粘附特性进行分析。仿真结果表明:在空间零重力环境下,通过不同运动方式可以实现单个刚毛的吸附和快速脱附的能力。为后续实现机器人足的吸附和快速脱附的能力提供了理论支持。 相似文献
803.
804.
805.
飞机轮轴向力值测量系统主要包括力传感器和计算机采集系统,它们不易拆卸也不能拆卸下来送到校准试验室进行校准,因此必须进行现场校准。由于飞机轮的外形轮廓类似于圆柱形,承受载荷的轮胎表面是圆弧形,并且有两个飞机轮同时向前滚动等原因,因此对飞机轮轴向力值系统的现场校准是非常有难度的。本文通过对飞机轮轴向力值测量系统的分析,根据它的特点,研究出一套V形块现场校准装置和校准方法,并对此方法的可行性进行分析。 相似文献
806.
混合作动系统的工作模式研究 总被引:3,自引:0,他引:3
具有非相似余度的混合作动系统(HAS)由功率电传作动器和传统的阀控液压伺服作动器(SHA)所组成,是未来多电飞机作动系统的发展趋势。阐述混合作动系统的结构组成及工作原理,建立其数学模型。对工作于两种传统模式——主动/主动模式和主动/被动模式时的混合作动系统进行了建模和理论分析。在此基础上,论述在一种全新的工作模式——主动/无载模式下,混合作动系统的结构组成和工作原理,并对其进行建模和理论分析。最后,对混合作动系统工作于每种模式下的优缺点进行了对比分析。分析结果对确定不同情况下混合作动系统的具体工作模式提供了依据。 相似文献
807.
808.
809.
具有直接侧向力的拦截导弹复合制导控制设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对大气层内直接侧向力与气动力复合控制拦截导弹,提出了一种基于输出稳定的复合制导控制策略。该策略同时考虑了末制导精度和弹体动态响应,首先根据末制导系统数学模型选择零效脱靶量和弹体角加速度作为系统评价输出,然后计算维持末制导系统评价输出在零点所需要的控制量,最后在考虑不确定性和外加干扰的情况下,扩展附加切换控制,使得系统评价输出能够在有限时间内到达零点并确保闭环系统稳定。仿真结果表明,利用所提复合制导控制策略,在制导末段拦截高机动目标时达到了很高精度。 相似文献
810.
固体发动机虚拟剖切故障诊断技术研究 总被引:4,自引:2,他引:2
对由固体发动机工业CT断层图像构成的体数据重建出的三维模型进行虚拟剖切,可方便地看到其内部的组成、结构,便于检测人员观察和判断内部故障的种类和性质。首先,针对固体发动机体数据场中体素的特点,将体数据场的分割结果和分层体数据结构结合,改进了现有的光线投射加速体绘制方法,实现了三维模型的快速体绘制;在此基础上,将人机交互技术应用到虚拟剖切算法中,实现三维模型任意位置、任意角度的平面剖切和体剖切;最后,设计出基于特征点拾取的空间参数测量方法,实现剖切后发动机结构空间距离、角度和体积的精确测量。通过与模拟发动机实验对比验证,结果表明,检测的空间参数信息和实际参数值误差在4%以内,具有较高的检测精度。 相似文献