基于Safe-PPO算法的安全优先路径规划方法

现有的路径规划算法对路径规划过程中的路径安全性问题考虑较少，并且传统的近端策略优化(PPO)算法存在一定的方差适应性问题。为解决这些问题，提出一种融合进化策略思想和安全奖励函数的安全近端策略优化(Safe-PPO)算法，所提算法以安全优先进行路径规划。采用协方差自适应调整的进化策略(CMA-ES)的思想对PPO算法进行改进，并引入危险系数与动作因子来评估路径的安全性。使用二维栅格地图进行仿真实验，采用传统的PPO算法和Safe-PPO算法进行对比；采用六足机器人在搭建的场景中进行实物实验。仿真实验结果表明：所提算法在安全优先导向的路径规划方面具有合理性与可行性：在训练时Safe-PPO算法相比传统的PPO算法收敛速度提升了18%，获得的奖励提升了5.3%；在测试时采用融合危险系数与动作因子的方案能使机器人学会选择更加安全的道路而非直观上最快速的道路。实物实验结果表明：机器人可以在现实环境中选择更加安全的路径到达目标点。     

建构主义理论背景下廊坊市大学生信息素养教育改革路径

文章阐述廊坊市大学生信息素养教育存在的问题,并针对当前存在的教学问题提出建构主义理论背景下大学生信息素养教育改革的具体路径:一是树立以学生为中心,教师为主导的信息素养教学理念;二是应用建构主义学习理论鼓励和引导大学生挖掘和评估信息的能力;三是建设以"师生信息素养能力提升"为前提的队伍建设机制;四是强化个体的自我培育,注重信息道德素养的自主提升。     

一种基于渐进增长对抗生成网络的火星样本生成方法

对抗生成网络的发展为图像生成等传统领域带来了很大进步,通过使用较少样本训练对抗生成网络,可以学习到特定图像类别的特征,进而能够增广样本应用于场景测试、其他网络训练等多种任务.本工作探索了在较少量的火星训练样本的基础上,针对直接使用GAN生成样本存在特征因平均化而不明显且类别较少的模式崩塌问题,基于渐进增长对抗生成网络,提出了一种聚类-训练-生成协同的火星样本生成方法.实验结果表明,与直接利用渐进增长对抗生成网络的基线方法相比,本工作生成效果得到了提升.     

先进航空发动机零件制造刀具解决方案

航空航天业是世界上对技术要求最苛刻的行业之一。而航空发动机零件所面临的加工挑战更是严俊,其成功的关键在于将最新的应用和工艺知识与最佳的刀具解决方案相结合。涡轮盘涡轮盘车削工序复杂,其材料通常是难加工的合金材料,例如Inconel     

不同盐度下海水表面张力系数的表征研究

为研究不同盐度下海水表面张力系数的表征，并精简其表面张力系数的测定手段，根据气泡在海水中的受力情况，建立了海水中的气泡脱离体积及瞬时稳态上浮速度模型。通过搭建气体水下排放试验台，使用常压空气和6种不同盐度的海水分别作为实验的气相和液相，将气泡划分为低雷诺数缓慢上浮及高雷诺数快速上浮2种运动状态，并分别进行实验。用高速摄影技术对气泡运动进行实验观测，通过MATLAB编程对拍摄的图像进行分析处理，测定气泡脱离体积及瞬时稳态上浮速度。将实验数据代入到所建立的模型中，获得不同盐度下海水表面张力系数表征函数。结果表示，当气泡在非射流情况下生成及上浮时，气泡处于小半径慢速运动状态，属于低雷诺数运动过程，海水盐度与表面张力系数拟合效果理想，模型计算值与实验数据符合良好，偏离程度不到2%。     

读来读往

CIMES2012将于6月12日在北京隆重开幕。届时,代表当今世界顶尖技术水平的机床工具产品将大放异彩。本届展会的主题是"发展智能和绿色机床,引领中国’智造’"。为此,本刊推出了"未来机床"、"未来刀具"、"未来测量"和"未来工厂"4期特别策划。     

读来读往

CIMES2012将于6月12日在北京隆重开幕。届时,代表当今世界顶尖技术水平的机床工具产品将大放异彩。本届展会的主题是"发展智能和绿色机床,引领中国‘智造’"。为此,本刊推出了"未来机床"、"未来刀具"、"未来测量"和"未来工厂"4期特别策划。     

融合句嵌入的VAACGAN多对多语音转换

针对非平行文本条件下语音转换质量不理想、说话人个性相似度不高的问题，提出一种融合句嵌入的变分自编码辅助分类器生成对抗网络（VAACGAN）语音转换方法，在非平行文本条件下，有效实现了高质量的多对多语音转换。辅助分类器生成对抗网络的鉴别器中包含辅助解码器网络，能够在预测频谱特征真假的同时输出训练数据所属的说话人类别，使得生成对抗网络的训练更为稳定且加快其收敛速度。通过训练文本编码器获得句嵌入，将其作为一种语义内容约束融合到模型中，利用句嵌入包含的语义信息增强隐变量表征语音内容的能力，解决隐变量存在的过度正则化效应的问题，有效改善语音合成质量。实验结果表明:所提方法的转换语音平均MCD值较基准模型降低6.67%，平均MOS值提升8.33%，平均ABX值提升11.56%，证明该方法在语音音质和说话人个性相似度方面均有显著提升，实现了高质量的语音转换。      

基于AOS建议的GPS自主定位数据传输

AOS是空间数据系统咨询委员会(CCSDS)提出的一种新建议。在介绍AOS建议、遥测系统和GPS自主定位的基础上,提出了AOS建议下GPS自主定位数据传输的一种新方案。对该方案的可行性进行了详细地论证,并设计了具体的实现框图。