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21.
22.
串并混联空间机械臂全自由度轨迹规划算法 《空间控制技术与应用》2015,41(5):13-18
目前,国内外对串并混联空间机械臂的研究较少;而且大多在舍弃冗余自由度的情况下进行轨迹规划.针对7自由度串并混联空间机械臂,提出了一种基于解析解、并且充分放开全部7个自由度的机械臂轨迹规划算法.该规划算法既扩大了串并混联空间机械臂的规划可达空间,又保证了规划的实时性,同时还保留了结构承载能力强的优点,可以充分发挥其作为空间抓捕用臂的优势.通过仿真和地面空间操作抓捕试验,验证了算法的有效性. 相似文献
23.
通过预聚反应制备了一种新型聚苯并噁嗪改性树脂.利用FTIR、GPC表征了改性树脂.利用旋转黏度计、DSC、DMA和TGA分别考察了树脂的流动性能、固化行为和改性树脂固化物的热性能.结果表明:制备的苯并噁嗪改性树脂在60~ 100℃,黏度小于500 mPa·s,恒温6h黏度不明显增大,具有良好的流动性能,适用于RTM成型工艺.改性树脂聚合温度较低,具有良好的固化工艺性.改性树脂固化物在氮气气氛下Td5在430℃以上,在900℃的残重高达73.71%,Ts为353.4℃,具有良好热性能. 相似文献
24.
为了降低Viterbi译码器的硬件复杂度,对其结构特点进行了研究.通过分析卷积码的特点,对支路度量单元进行了优化,使每次所计算的支路度量值从16个减少到4个.使用灵活快速的回溯算法实现了回溯参数可配置;用同一个硬件结构实现了对CCSDS标准中的多码率删余卷积码的译码.优化结构与传统串并结构相比,译码速度相同,硬件资源可... 相似文献
25.
指数型单元混联系统可靠性综合的信息论方法 总被引:4,自引:0,他引:4
研究了一种求解具有多层指数型数据混联系统可靠性近似限的信息论方法。根据单元试验信息提供的信息量与系统折合试验应提供的信息量相等的原理,导出了单元试验信息等效折合的基本公式,给出了指数型单元混联系统可靠性综合的基本模型和方法步骤,建立了系统可靠性近似限的基本模型,并以实例形式说明了方法的具体应用。 相似文献
26.
当前大多数模糊系统的推理机都是以交规则的形式出现,随着输入的增加,规则的数目将早指数增长,出现了规则组合爆炸的问题。采用并规则设计的一种模糊PID控制器,解决了规则爆炸的问题,同时改善了系统的动态性能和实时性。 相似文献
27.
28.
本文在原始BDP多火焰燃烧模型的基础上,对多分散的氧化剂颗粒和扩散火焰距离进行了简化计算,对含铝和含催化剂的计算亦进行了简化处理。设计的程序较为简短,能在带FORTRAN语言的各种类型微型机上实行快速运算,计算与实测结果的对比,其精度在10%以内。理论计算还预示:凡能增大AP焰反应速度的燃速催化剂,具有大幅度提高燃速和降低压力指数的效果;选择的氧化剂颗粒级配若D(相当)接近80微米时,能达到提高燃速与降低压力指数的作用。 相似文献
29.
正苯并芘是一类具有明显致癌作用的有机化合物。在高倍显微镜下观察,科学家看到,这种化合物带有多个"环",所以也把它归到"多环芳烃"大家族中。和它的兄弟姐妹一样,苯并芘在各种环境下都很稳定,不容易分解。人们还发现,苯并芘似乎没有什么可利用的价值,所以在过去的工业生产中,并没有看到苯并芘的身影。不过,近年来,苯并芘作为一种对人类健康有害的污染物引起了公众和科学家的广泛关注。 相似文献
30.
通过以高精度迎风/对称紧致差分杂交算法对组元输运守恒方程和含源项流动Navier-Stokes方程的全耦合求解,在无放热、低放热和高放热三种情形下,对可压平面混合层中大尺度涡卷对并所受反应放热效应现象进行了直接数值模拟研究.对比显示,高放热下无涡并出现,亚谐扰动将基频涡卷雏形撕裂,直接形成大尺度亚谐涡卷.文中还分析了不同反应放热量对混合层厚度、产物生成率以及流场脉动行为特征等方面的影响. 相似文献