改进PointNetLK的点云智能配准与位姿图优化方法

针对空间在轨服务任务中的非合作目标相对位姿测量问题,提出一种目标可测部位点云的智能配准方法。首先,通过Straight Through滤波算法对半物理仿真平台采集得到的点云进行目标提取,以消除背景数据等杂乱信息;其次,改进PointNetLK神经网络点云配准算法,将提取后的点云数据作为输入,从而获得初步配准结果,解决非合作目标先验信息缺失导致的无法配准问题;最后,建立基于位姿图的优化模型,以降低配准误差,提高配准精度。实验结果表明,与传统迭代最近点(ICP)算法相比,配准综合误差从6.3598降低到1.7291,精度提高约 72.81% 单次耗时从33.16 s降低到4.2 s,效率提升约87.33%,与当前SM ICP等其他算法相比,也具有一定的优势。     

姿轨控发动机开机充填和关机传热特性

以双组元姿轨控液体火箭发动机为研究对象,为提高其响应速度和安全可靠性,通过实验和仿真对其开机充填和关机传热特性进行了研究。开展了透明喷注器试验件瞬态流动过程的实验研究,采用高速相机进行液流拍摄,对喷注器试验件瞬态流动过程进行仿真计算,并与实验结果进行对比,验证了流体体积模型计算的合理性。仿真结果表明地面状态各安装方向下...     

浅谈量块新标准的变化

介绍了量块新标准与旧标准的差异和新标准变化的原因、目的及其对量块加工带来的影响。     

轴类零件形位误差在线测量方法探讨

通过对轴类零件形位误差在线测量三种方法的探讨，联系生产现场的实际情况，说明了各自的特点及其需要解决的问题。     

浅谈液浮速率陀螺零位精度问题

为了提高液浮速率陀螺的零位精度，本文从多个方面详细分析了影响陀螺精度的主要因素，指出了提高精度和改进装配的方向和措施。     

低重力模拟平台上立方体巡视器姿态控制实验研究

小行星表面探测具有重要科学意义,然而目前内驱动巡视器在小天体表面上的运动没有足够的可控性.为了研究立方体巡视器在地表上的姿态控制特性,利用自行设计的立方体巡视器与低重力模拟平台开展了一系列实验研究.实验集中研究了立方体巡视器在翻滚调姿时的飞轮临界转速与不同重力环境的关系以及巡视器在平面调姿时飞轮转速与调姿角度的关系.首...     

叶轮机平面叶栅的气动设计及绕流计算

通过全速势方程的数值积分，利用ＡＦ２格式，给出了一种用于叶轮机中叶栅型面的气动设计和绕流计算的便捷，对于稳态亚音速，跨音速及超音速流动均适用。与目前普及很广的。在超音区应用人工压缩性的方案相比，该算法有明显的优势。     

可编程数字锁相环的研制

介绍一种可编程数字锁相环。它由单片机和数字锁相环构成。其中锁相环的工作状态和参数由单片机处理和控制。这样能较好地解决稳态误差与稳态建立时间之间的矛盾，基本上实现了在保证稳态误差小的同时，可大幅度地缩短稳态建立时间的目的，使原来的数字锁相环的性能更优。     

天体表面探测遥操作模拟验证系统设计与实现

针对天体表面探测遥操作模拟验证需求和特点,设计实现了综合天体表面地形模拟、模拟星球车、地形扫描测量与遥操作处理评估等功能的天体表面探测遥操作模拟验证系统.以人工砂搭建可变形表面模拟环境,研制了具有感知、移动及规划结果响应功能的模拟星球车,提出了基于激光扫描的地形测量与星球车位姿测量方法,建立了基于模拟场景和星球车的天体...