基于改进快速距离转化的移动机器人路径规划方法

在分析快速距离转化法不足的基础上，提出了一种利用空间数据结构及编码方案的特性进行距离和安全转化，使用约束参量控制路径搜索过程的三维空间机器人路径规划方法。这种方法使用八叉树建立空间模型，通过构建树节点的拓扑关系使路径搜索转化为图搜索算法。根据拓扑关系按照波动传播的方法依次对各个节点进行距离和安全转化，保证了可行路径的产生。约束参量的使用能够有效地避免传统方法在搜索过程中的随机性，协调路径规划中的最短距离和最大安全需要，搜索给定参数下的最优路径空间。理论分析和仿真实验验证了该算法的可行性和正确性。     

基于隐式位姿空间分层量化的空间机械手无碰撞路径规划方法

本文在概述空间机械手无碰撞路径规划问题的特殊性的基础上提出了相应的路径规划策略。依据这些策略，本文描述了一种基于隐式位姿空间分层量化的路径规划划方法，并通过仿真验证了所提出规划策略和规划方法的有效性。     

双变量波状扰动激发重力波波包的数值研究

采用谱配置方法对双变量波状扰动激发重力波的过程及其能量传播和转换特性进行数值研究．模拟结果表明，当初始给定的两个变量的波状扰动的相对振幅和相位严格满足重力波的偏振关系时，只有水平风场扰动(u′)与温度扰动(7′)的共同作用才能抑制能量向下传输．通常情况下，两个变量的波状扰动都会激发出两文传播方向相反的重力波波包，这两支波包的相对能量明显取决于两个波状扰动之间的相对振幅关系．当两个扰动之间的相对振幅满足特定条件时，向下传播的能量几乎为零，只会有一支向上传播的重力波波包被激发．进一步的数值分析则表明，各种情况下两个变量的波状扰动所激发的重力波波包的能量传播路径和速度基本相同；与单变量波状扰动激发重力波波包的过程相比，能量传播路径几乎完全一致，扰动转化为波动的特征时间也基本相同，但能量转换效率更高．     

岁月传承的行者——联合国教科文“人类贡献奖”获得者四川摄影家唐跃武

中国民俗摄影协会和联合国教科组织联合主办的第四届国际民俗摄影“人类贡献奖”年赛中，四川摄影家唐跃武获二等奖，专题组照《大凉山深处的彝族人》获得人物服饰类一等奖及体游艺类三等奖。这是本届年赛惟获得两项高等级奖项的中国人。参加本次大赛的有70多个国家．近2000位摄影师的3万幅作品。     

空间3R机器人工作空间分析

由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,然后分析相应的工作空间。基座位姿固定时,采用几何分析法;基座自由飞行时,借助虚拟机械臂分析其受限工作空间;而对于自由漂浮模式,结合角动量守恒方程,提出了计算路径相关工作空间和路径无关工作空间的数值算法。文中以3R机器人为例进行实际计算,比较了各种工作空间的特点。最后讨论了动力学奇异回避方法,并提出减小其影响的建议。     

A330：传承与创新的结晶

空中客车公司的开山之作A300是世界上第一种真正的双发宽体飞机。之后，空中客车公司开始考虑发展更大的双发宽体飞机。进入20世纪80年代后，更强劲的发动机的出现，为新型宽体空中客车飞机从蓝图走进航空市场创造了契机。     

广西彩调艺术传承和保护的策略研究

非物质文化遗产共同承载着人类社会的文明，是珍贵且无法替代的民族文化的代表，民间智慧的结晶。民族戏曲是其中的一个主要类别。文章以广西彩调为例，从分析当前彩调发展存在的困境人手，探析彩调艺术传承和保护的策略，为民族地区戏曲类非物质文化遗产的传承保护提供参考。     

三年上水平进程中廊坊市夜经济发展路径研究

2010年河北省召开了发展夜经济工作会议,把提高夜消费水平、做强夜经济作为当前扩大内需的一项重要工作来抓。夜经济是城市经济发展到特定阶段的反映,夜经济已成为一个城乡经济框架中的重要组成部分。在城镇建设三年上水平进程中,廊坊市城镇建设已经开始进入系统提升城市功能和品质,塑造城市特色上水平、出品位、生财富阶段。如何让夜经济发展成为廊坊市三年上水平进程中的有力推动者,本文就这一问题展开研究,进而提出相应的建议。     

传承航天精神 永攀计量高峰

北京航天计量测试技术研究所,隶属中国运载火箭技术研究院,是国防科工委一级计量技术机构,国家计量器具新产品定型鉴定单位和国家校准检测实验室,并建有声学计量测试专业和环境监测与评估专业。伴随航天事业的成长,北京航天计量测试技术研究所已经建立了比较完善的计量保障体系,拥有国内一流的仪器设备和优良的科研环境,基本覆盖了长、热、力、电计量领域的主要参数,其中,力学量计量建有质量与流量、力值、压力、振动、空气声学等专业;几何量计量建有角度校准与检测、量块与万能量具、光学仪器、电动量仪、工程测量等专业;热学量计量建有高…     

河北省发展航天产业后发争先的路径分析

本文分析了河北省发展航天产业的后发优势,探索了河北省发展航天产业后发争先的路径。