七自由度空间机械臂避障路径规划方法

针对七自由度空间机械臂在轨捕获目标任务的需求,提出了一种避障路径规划方法。主要是根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂模型和障碍模型进行简化;通过研究机械臂自身所固有的几何特性和障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障碍物发生碰撞的条件,进而求出空间机械臂的无碰撞自由工作空间;利用优化的A＊算法,在七自由度空间机械臂的自...     

高超声速飞行器基于路径跟踪的制导方法

针对具有高位置精度要求的高超声速飞行器制导问题,提出一种基于路径跟踪和自适应动态面控制（ADSC）方法的轨迹跟踪制导的方法。根据高超声速飞行器动力学建立数学模型,同时为了方便跟踪控制对数学模型进行了部分线性化处理。针对高超声速滑翔飞行器三维轨迹跟踪存在的欠驱动问题,引入路径跟踪的思路将其转化为二维的跟踪控制问题;针对高超声速飞行器建模不确定性强的特点,使用具有较强鲁棒性的ADSC方法实现鲁棒的路径跟踪。能够证明所提出的方法可以以任意小的误差实现参考轨迹跟踪。仿真结果表明,该制导方法具有较高的跟踪精度并且具有较强的克服模型不确定性的能力。     

空战场穿越走廊基本网络规划的混合禁忌搜索算法

为有效管制战区空域,确保航空军事运输活动安全、高效、有序进行,针对不考虑限制空域的穿越走廊基本网络规划问题,构建了SUMApHMP数学模型,并结合Floyd最短路径算法提出了一种求解该模型的混合禁忌搜索算法,进而根据SUMApHMP求解结果设计了不考虑限制空域的穿越走廊基本网络。利用空战场中10个机场之间的流量矩阵和距离矩阵对混合禁忌算法进行了测试,并将Lingo 9.0软件对模型的优化结果与本文算法求得的结果进行了比较,验证了算法的可行性和有效性。     

空间机械臂系统轨迹规划仿真分析

在轨组装系统处于空间微重力环境下,其机械臂的动力学模型有别于地面环境下的。文章以空间三自由度机械臂为研究对象,采用适用于空间环境的拉格朗日方程,推导机械臂系统的动力学方程,仿真得到不同作用力矩下各关节的动力学响应,分析并校验动力学模型的准确性。仿真结果表明:所建动力学模型准确可靠,与实际相符,且直观表述了各个转角间因关节力矩不同所产生的相互耦合情况。文章还在常规的机械臂轨迹规划方法基础上,提出一种新的轨迹逼近策略,并对比两种不同轨迹逼近策略的优劣,证明本文方法在效率和精度上更优,且可确保按照期望的路径执行空间环境下的目标捕捉任务。     

河北省应用型本科高校教师实践教学能力提升路径研究

应用型高校人才培养的质量取决于教师的实践教学能力。为培养适应社会经济发展和行业产业需要的高素质应用型人才,需努力提升教师的实践教学能力。本文深入分析应用型本科院校在提升教师实践教学能力过程中面临的问题及其成因,总结其在提升教师实践教学能力方面的经验,希望为其他应用型本科高校提供借鉴。     

少数民族特色产品小微企业转型升级的路径选择 ——基于具有民族特色产品的212家小微企业调查数据

基于少数民族特色产品小微企业的CEES调查数据,建立影响小微企业转型升级因素的评价指标体系,分析了少数民族特色产品小微企业转型升级的路径,通过对小微企业7种主要控制变量和6种核心解释变量的分析,得出少数民族特色产品小微企业转型升级的整体状况是:一是转型升级变化趋势明显;二是企业人力资源由数量向质量转变;三是小微企业的创...     

航天精神融入高校思想政治理论课的价值与路径

航天精神生成于航天事业伟大实践,是社会主义先进文化的重要组成部分,也是中华优秀传统文化的时代赓续。航天精神彰显了热爱祖国、民族至上的理想信念,艰苦奋斗、无私奉献的崇高品质,勇于创新、攀登逐梦的进取意识,团结协作、严谨求实的工作作风。航天精神对于改进高校思想政治理论课、提升学生思想品德修养具有重要作用。将航天精神融入高校思想政治理论课,要讲好航天精神故事、打造航天特色文化、有效运用航天资源等。     

高校思想政治教育与心理健康教育结合路径研究

本文围绕高校思想政治教育与心理健康教育结合路径方面,分三个方面进行分探讨,寄希从思政教育中提升大学生心理健康水平,从心理健康教育课程知识中充分挖掘并提高大学生的法治意识、责任意识、人文素养等,通过思想政治教育与心理健康教育相结合,进而转化为中国社会主义核心价值观教育体系中具体、生动的教学载体,培养高校大学生的正确价值观,提高大学生的心理素质水平,培养爱国主义情怀。     

靶场联合试验环境构建与应用

靶场联合试验环境构建是联合作战背景下武器装备实战化考核的迫切需要。通过分析当前靶场存在的突出问题,阐述构建虚实融合的联合试验环境必要性;在分析美军联合试验环境发展路线和建设措施的基础上结合靶场现实需求,提出建设和完善支撑内外场装备资源综合集成与协调运行的基础平台,补充半实物模拟器和数学仿真模型等模拟资源,加强体系级、平台级、系统级仿真评估手段,以及修改完善应用层、服务层、资源层标准规范是靶场联合试验环境构建的基本路径,并以舰艇抗饱和攻击和联合防空自防御两个试验任务作为典型应用,说明联合试验环境构建的重要作用。