基于改进遗传算法的移动机器人路径规划

路径规划是实现移动机器人自主导航的关键技术。针对常规路径规划算法求解的路径长度非最短以及在前后两次规划过程中规划路径不连贯的问题,提出一种基于改进遗传算法的帧间关联平稳路径规划方法。首先,结合随机和定向两种搜索方式生成候选路径;然后,在常规遗传操作算子中引入插入算子和删除算子,并将规划路径的连贯性考虑进适应度函数中来计算每条候选路径的适应度值;最后,输出适应度值最高的路径作为当前最优路径。仿真结果表明了所提方法的正确性和可行性。实验结果表明,所提方法与A*算法和常规遗传算法相比,移动机器人行驶路径长度分别减少了3.05%和1.85%;行驶过程中的最大偏航角变化量分别减少了38.02%和32.43%,转角绝对值之和分别减少了23.97%和19.94%,所提方法能规划出更优的路径,并显著提高移动机器人的行驶效率和平稳性。      

地下结构模型试验的光学激波管

光学激波管是进行抗爆结构试验研究的一种新型动载设备,它除具有常规激波管的通过电测手段测试试验结构物上一点或多点的应力、应变、速度等力学参数外,其突出的特点是通过光测手段能够拍摄试验结构物在冲击波动压作用下连续变化的过程和被破坏形态的清晰物理图像,进行地下结构的抗爆研究。本文较详细地介绍了用于地下结构抗爆试验研究用的光学激波管设备的构造和测试手段以及设备调试和应用试验的情况,最后还公布了用该设备拍摄到的激波进入通道后波后新物理现象的彩色波动照片及用该设备做的部分试验研究成果。     

同时性问题研究(一)

本文对狭义相对论同时性的相对性观点进行了分析，并提出狭义相对论在同时性的相对性问题的分析上有逻辑上的错误。关于同时性问题，文中提出了一个不同于相对论的观点，并与相对论的观点进行了比较。自1887年沃依格特（Voigt）给出了洛伦兹变换式，该变换式在近代物理学上起着重要作用，相对论在数学上就是以该变换式为基础的。但是，100多年来还无人对它作出物理解释，本文对洛伦兹变换式作出了明确的物理解释，并得出了在同一惯性参考系内，与一个事件相联系的静止点与运动点之间以洛伦兹变换式相联系的重要结论。它与相对论将洛伦兹变换作为两个作相对运动的惯性坐标系间事件的坐标变换式有重大区别。     

电离层Es对HF和VHF传播信号的影响

Es层是存在于电离层中的电子密度非常高的偶发E层（Sporadic E）,其电子密度可达常规E层的100倍.电离层Es能够反射原本穿透F层的VHF低频段（30~150MHz）无线电波,而且对HF高频段（10~30MHz）无线电波传播具有显著影响.运用垂测和斜测观测数据,研究HF频段Es层电波传播特征,得到了不同类型及不同高度Es层的衰减系数.根据f₀E_s的日变化规律,可得HF频段衰减系数的日变化规律,进而分析并得到Es层对短波传播的影响.不存在电离层Es时,通常无法通过电离层实现VHF超远距离通信.为了对VHF链路通过电离层Es的传播衰减进行定量分析,根据EBU多条链路的观测结果,拟合并建立了电离层Es衰减模型.将该模型、ITU模型和观测数据进行对比,发现本文建立的模型准确度更高.利用建立的模型,对电离层Es不同临频f₀E_s条件下接收信号场强和电压随传播距离的变化进行了计算,结果可为VHF链路设计及建立提供参考.      

基于改进积分视线导引策略的欠驱动无人水面艇路径跟踪

路径跟踪控制是无人水面艇（USV）自主完成各项任务使命的关键技术之一,受到国内外运动控制领域的普遍关注。为提高风浪流等外界环境干扰下,无人水面艇（USV）路径跟踪控制的准确性和鲁棒性,研究海流等外界扰动环境下一类非对称欠驱动无人水面艇的路径跟踪问题,提出了2种改进积分视线（ILOS）导引策略,并基于改进导引策略和反馈控制思想实现了无人水面艇水平面的路径跟踪。与传统ILOS导引策略相比,第1种改进策略具有变积分增益能够避免积分饱和及超调现象;第2种改进策略在前者的基础上将前视距离设计为时变量,使得无人水面艇操纵更加灵活,其中积分增益和前视距离均为垂直距离误差的不同函数,引导无人水面艇灵活快速地跟踪期望路径。基于级联系统理论证明了当所有控制目标实现时,控制系统为全局k-指数稳定（GKES）的,理论分析和仿真实验证明了算法的有效性和先进性。      

基于障碍物代价势场的移动机器人避障算法

移动机器人所处的环境通常是动态的,机器人需要及时做出响应,同时保证路径的平滑度及与障碍物间的安全距离。针对此问题,提出了一种基于障碍物代价势场的移动机器人动态避障算法。通过建立静态栅格地图及障碍物的代价势场,获得动态场景下的等势线及经过起点、终点的切线,求解最小生成树获得初始候选路径,针对路径的长度、障碍物距离及平滑度对候选路径锚点进行调整。通过引入障碍物速度对代价势场的影响,使得机器人能对移动中的障碍物做出及时的响应。为验证所提算法的有效性,在分辨率为1 200×1 000 m的栅格场景下分别对静态场景和动态场景进行仿真,结果表明：所提算法能够在保证路径具有较高的平滑度且与障碍物间保持安全距离的条件下使路径尽可能得短;同时在动态障碍物场景下依然能保持路径的平滑和避障的安全性,满足动态场景下移动机器人路径规划的要求。     

征稿启事

本刊是由陕西省教育厅主管、西安航空技术高等专科学校主办,经国家新闻出版署批准,向国内外公开发行的学术期刊。本刊属综合版,双月刊,每逢单月20日出版。目前主要设航空技术与应用、工程技术应用(机械技术与应用、电子技术与应用、计算机技术与应用、动力与能源技术应用)、经济与管理、文史研究、高职教育与教学研究等栏目。为进一步办好学报,     

机上违规旅客问题:国际民航组织的新关注点

2011年5月2日至3日,新组建的"机上违规旅客专家组"在国际民航组织总部召开了第一次会议,机上违规旅客的法律问题再度引起关注。我国作为旅客运输量高居世界第二位的民航大国,此类事件也是日益凸显,亟需认真研究与分析。笔者将围绕该问题的形成、涉及的主要问题、我国的立法现状以及今后的发展趋势进行介绍与分析。     

《航空工程进展》征稿简则

《航空工程进展》是由工业和信息化部主管,由中国航空学会和西北工业大学联合主办的中文学术期刊,面向国内外公开发行。办刊宗旨是反映我国航空科技与工程领域的最新成果,沟通国内外学术交流渠道,促进航空科学理论和实践的发展及其在国民经济各部门中的移植和应用,为我国的现代化建设服务。主要读者对象为从事航空工程领域的研究技术人员、高等院校师生和其它行业的研究技术人员等。征稿范围《航空工程进展》主要刊载内容包括:飞机总体设计、空气动力学与飞行力学、结构与强度、航空动力、飞行控制、航电与机载、材料与制造及可靠性与维护等工程与管理,论文类型包括专题综述、研究论文和研究简报等。凡与航空有关的基础与应用研究成果均欢迎     

《航空工程进展》征稿简则

《航空工程进展》是由工业和信息化部主管,由中国航空学会和西北工业大学联合主办的中文学术期刊,面向国内外公开发行。办刊宗旨是反映我国航空科技与工程领域的最新成果,沟通国内外学术交流渠道,促进航空科学理论和实践的发展及其在国民经济各部门中的移植和应用,为我国的现代化建设服务。主要读者对象为从事航空工程领域的研究技术人员、高等院校师生和其它行业的研究技术人员等。征稿范围《航空工程进展》主要刊载内容包括:飞机总体设计、空气动力学与飞行力学、结构与强度、航空动力、飞行控制、航电与机载、材料与制造及可靠性与维护等工程与管理,论文类型包括专题综述、研究论文和研究简报等。凡与航空有关的基础与应用研究成果均欢迎