空间站机器人，来自太空的儿童医生

孩子们对于机器人都拥有着不同寻常的喜爱。在圣诞树下和生日礼盒中，孩子们总是会得到各式各样、大小不一、充满“人性化”和“智慧”的神奇电子设备。在遥远的太空，空间站机器人技术为孩子们提供的礼物，已经不仅仅是玩具的意义。机器人技术提供了一种辅助臂，这种辅助臂为需要对儿童进行外科手术的医生提供了很大帮助。     

空间机器人发展概况

本文介绍了1987年美国、加拿大、欧空局、联邦德国、日本等国家的空间机器人的实际应用、研究和发展情况,分别讲述了空间机器人的种类、用途及各种机器人的概念,并对空间机器人的研制实验步骤作了具体说明。     

高速旋转电弧焊接机器人

高速旋转电弧焊接机器人１序言焊接过程机器人化的程度正在逐年提高。要实现电弧焊的机器人化，就必须具备能在焊接过程中坡口位置不断变化的情况．下确保焊距准确跟踪的传感器。日本钢管公司独家开发的高速旋转电弧焊接法由于采用了电弧传感器，因而具有高精度的坡口自动...     

枢纽机场航站楼面向旅客的构型优化分析

采用一种基于中转旅客步行距离的新颖分析方法，来确定枢纽机场旅客航站楼面向旅客的最优构型、该方法考虑了被以往研究忽略的两个重要事实，通过使用简便的电子数据表工具，分析在各种组合和型式的流量下，相关旅客航站楼构型的运行表现。     

柔性冗余度机器人运动灵活性的研究

 对改善柔性冗余度机器人的运动灵活性问题进行了研究。首先分析了机器人的关节速度与其运动灵活性之间的关系;然后利用柔性冗余度机器人的二次优化能力,进一步研究了改善柔性冗余度机器人运动灵活性的问题,通过泰勒级数展开的办法把振动的抑制从加速度级等效转化到速度级,从而可以在速度级上同时实现振动的抑制和灵活性的改善,并给出了在抑振的同时改善机器人运动灵活性的方法。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。     

基于模糊滑模的月球车驱动控制

研究了运行于自然环境、具有小滑移率及小失配角、六轮独立驱动的摇臂式月球车驱动控制问题。针对以月球车车轮滑移率、方向轮失配角为输人及以月球车车体平动速度、转动速度为输出的动力学方程，利用模糊滑模控制方法设计月球车车轮滑移率，方向轮失配角的控制律．实现月球车的跟踪控制，理论分析及仿真结果表明．基于模糊滑模的月球车动力学系统驱动控制方法是可行的，在实际应用中是有效的。