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1.
《中国航空学报》2020,33(11):2907-2920
This paper investigates a time-varying anti-disturbance formation problem for a group of quadrotor aircrafts with time-varying uncertainties and a directed interaction topology. A novel Finite-Time Convergent Extended State Observer (FTCESO) based fully-distributed formation control scheme is proposed to enhance the disturbance rejection and the formation tracking performances for networked quadrotors. By adopting the hierarchical control strategy, the multi-quadrotor system is separated into two subsystems: the outer-loop cooperative subsystem and the inner-loop attitude subsystem. In the outer-loop subsystem, with the estimation of disturbing forces and uncertain dynamics from FTCESOs, an adaptive consensus theory based cooperative controller is exploited to ensure the multiple quadrotors form and maintain a time-varying pattern relying only on the positions of the neighboring aircrafts. In the inner-loop subsystem, the desired attitude generated by the cooperative control law is stably tracked under a FTCESO-based attitude controller in a finite time. Based on a detailed algorithm to specify the cooperative control protocol, the feasibility condition to achieve the time-varying anti-disturbance formation tracking is derived and the rigorous analysis of the whole closed-loop multi-quadrotor system is given. Some numerical examples are conducted to intuitively demonstrate the effectiveness and the improvements of the proposed control framework. 相似文献
2.
给出独立函数的逻辑表达式和递推关系式。证明了独立函数系的线性完备性。讨论逻辑函数关于独立函数系的展开式、不同极性独立函数系展式之间的关系,以及与Reed-Muller展式之间的关系。这些问题的结论为建立新型的通用逻辑模块奠定了理论基础。 相似文献
3.
就十种典型的精密平面形状误差测量-分离方法的权函数及其零点,作了分析比较。按形状误差谐波抑制最小准则,论证了五点式正交逐次三点法、九点式正交逐次三点法、复合三点法、不对称二维混合法和不对称四点法优于其他方法,不对称四点法则较为理想。 相似文献
4.
本文应用弹性力学的复变函数理论,用多保角变换的方法,导出了含有任意多个椭圆孔的无限大弹性板多复变量应力函数的表达式。每个孔的大小、位置和孔边作用的载荷均为任意指定。板的无限远处作用有和坐标轴方向一致的均匀拉压载荷P_x,P_y和均匀剪切载荷P_(xy)。并在孔边进行复Fourier级数展开,用待定系数法确定应力函数的未知系数,从而计算弹性板的应力场。编制了相应的FORTRAN77标准化程序,进行了考题和算例分析,给出了级数的收敛状况和孔边周向应力的分布图。 相似文献
5.
证明了最小二乘直线函数是一种严格的凸函数。F(a,b)=∑(y-ax_i-b)~2是一个椭圆抛物面。a=[n∑x_iy_i-∑x_i∑y_i]/[n∑x_i^2-(∑x_i)~2]和b=[∑x_i^2∑y_i-∑x_i∑x_i∑y_i]/[n∑x_i^2-(∑x_i)~2]仅表示极值点。a=∑x_iy_i/∑x_i和 b=[∑x_i^2∑y_i-∑x_i∑x_iy_i]/[n∑x_i^2]在某些情况下可以是极值点,但不是在每种情况下都是极值点。 相似文献
6.
本文是近年来在微波聚焦热疗人体深部癌病灶研究工作推动下完成的。文中给出了光学及电磁学界感兴趣的某些结果。在人体分层媒质前的一有限口径处,置一时谐电流分布,在每一分层内的微波传输场及反射场可利用传输矩阵及并矢格林函数给出计算结果。 相似文献
7.
本文对质量矩控制导弹的动力学方程简化和控制系统的设计进行了研究。详细阐述了所提出的控制方法,介绍了径向基单隐层神经网络进行误差补偿的算法原理,用Lyapunov理论证明了所采用方法的稳定性。在给出了质量矩导弹的六自由度动力学方程和简化后的方程后,用所提出的方法设计控制系统。通过仿真分析,得出了本文所提出的方法具有较好的误差补偿能力的结论。 相似文献
8.
样条函数在轨道计算中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了在已知现速度的情况下,用样条函数计算视加速度的新方法,避免了传统牛顿插值法的不可靠性及由此而产生轨道重构错误的缺点,仿真结果表明用样条函数法重构的轨道精度明显优于牛顿插值法。 相似文献
9.
任少红 《长沙航空职业技术学院学报》2003,3(4):1-4
在界定职业教育经济功能相关概念和对教育经济功能研究进行概述的基础上,分析了职业教育经济功能的主要表现、职业教育经济功能的特点以及影响职业教育经济功能的主要因素。 相似文献
10.
本文对光纤声光相位调制器(OF—AOPM)的频率特性进行研究。分析了OF—AOPM的调相原理,研究结果表明:在调制频率远离氧化锌压电薄膜的半波谐振频率的时候,光相位的调制不仅依靠径向应力。同时还依靠轴向应力。通过同时考虑径向和轴向应力的变化,得出了OF—AOPM在整个频率域范围内的响应特性。 相似文献