基于模型参考模糊自适应的转台摩擦力矩补偿研究

为克服某型伺服转台在摩擦力矩干扰下引起的低速“爬行”问题,设计了基于模型参考模糊自适应的摩擦补偿控制方法;并基于所建立的数学模型对该摩擦补偿方法进行了lyapunov稳定性证明,采用Matlab进行了仿真试验分析。仿真结果表明,该摩擦补偿方法能够有效抑制摩擦干扰的不利影响,提升了转台低速跟踪的平稳性,从而显著提高了转台的低速伺服精度。     

Learning relative directions between landmarks in a desktop virtual environment

This study presents two experiments that examine howindividuals learn relative directions betweenlandmarks in a desktop virtual environment. Subjectswere presented snapshot images of different virtualenvironments containing distinguishing landmarks anda road network. Following the presentation of eachvirtual environment, subjects were given a relativedirection test. The relative direction test involvedindicating the direction of hidden landmarks fromdifferent vantage points in the environment. Half ofthese vantage points were presented during thelearning phase, while the other half were novel.Results showed that subjects learned relativedirections between landmarks equally well when sceneswere presented in either a sequential or random order.Furthermore, viewing a configuration of landmarks ina desktop virtual environment from multipleperspectives produced a viewpoint dependentrepresentation in memory. Subjects had significantlygreater response times for new viewing perspectives,as compared to previously viewed scenes. Thisviewpoint dependent representation of the environmentpersisted despite learning under conditions ofspatio-temporal discontinuity and changes to anenvironmental frame of reference.     

某型涡扇发动机的模型跟踪滑模控制

研究了模型跟踪滑模控制在涡扇发动机控制中的应用。首先提出了一种参考模型的状态反馈设计方法,该方法可保证所设计的参考模型在满足匹配条件的同时满足系统性能指标要求;而且若被控对象可解耦,还可保证参考模型动态解耦。其次提出了一种比例积分型切换超平面的极点配置设计方法。最后应用上述两种方法设计了某型涡扇发动机的模型跟踪滑模控制器,并进行了数字仿真,仿真结果表明,所设计的模型跟踪滑模控制系统无抖振现象,且具有很强的鲁棒性。     

近圆参考轨道卫星编队的安全性

针对近圆参考轨道卫星,利用相对轨道要素对编队构形进行了统一描述,提出了编队卫星在垂直于轨道平面方向相对运动最小距离的计算公式,分析了J2摄动对卫星编队安全性的影响。仿真结果表明环绕星在轨道平面内和垂直于轨道平面内的相位差对编队安全性的影响较大,给出的提高编队卫星安全性的措施可为卫星编队的实际工程应用提供参考。     

卫星轨迹跟踪控制的参数化方法

 在卫星轨迹控制系统的状态空间模型的基础上,通过分析卫星的轨道动力学方程,给出卫星轨迹跟踪控制问题的数学描述;基于线性系统的特征结构配置和模型参考理论提出一种卫星轨迹跟踪控制的参数化方法,设计系统的反馈镇定控制器和前馈跟踪控制器。分别进行卫星悬停和绕飞两种指令下的仿真。仿真结果表明,提出的控制方案是行之有效的。     

一种给定拉力分布的螺旋桨设计方法及应用

从螺旋桨设计出发,通过设计合适的螺旋桨,得到有利的螺旋桨滑流形式,进而改善螺旋桨/机翼构型中机翼的气动特性。通过改变螺旋桨径向拉力分布控制螺旋桨滑流,提出一种根据给定拉力分布进行螺旋桨设计的方法,并验证方法的可行性。将最小能量损失设计的螺旋桨与不同拉力分布形式设计的螺旋桨应用于多螺旋桨/机翼构型中,研究螺旋桨变化对其后机翼气动特性的影响。结果表明：通过改变螺旋桨拉力分布能够改变螺旋桨滑流,进而改变后方机翼的气动特性。拉力分布较为和缓的螺旋桨,虽其本身效率有所下降,但能够对后方机翼带来增升减阻的效果,相比于最小能量损失设计结果,升阻比可提高994%。     

考虑测量噪声的朗道自适应惯量辨识方法

传统朗道自适应惯量辨识方法只有一个自适应系数可以调节,难以同时兼顾辨识速度和辨识精度,导致速度自适应控制系统在测量噪声较大的情况下容易不稳定。为解决这一问题,提出了一种考虑测量噪声的朗道自适应惯量辨识方法。该方法采用相同的低通滤波器对速度和电磁转矩同时进行滤波,保证了辨识模型与无滤波时的相同。在此基础上综合调节自适应系数和滤波器时间常数,在保证辨识速度的前提下减小辨识系统的噪声,提高辨识精度,从而提高了速度自适应控制系统的稳定性。仿真和试验验证了所提方法的正确性和有效性。     

某地高精度室内真北方位基准建立方法

为了校准寻北定向装备的寻北偏差,需要建立真北方位基准。由于气象因素的影响,室外真北基准目标成像质量和观测仪器稳定性均受到制约,因此,需要在室内建立高精度的真北方位基准。提出了一种高精度室内真北方位基准建立方法。本方法的真北基准采用2个平行光管和1个平面镜来维持,并利用2台Leica5100A 0.5″级电子经纬仪采用双测站天文定向方法进行标定。实测结果表明：2017年10月19和20日在室内外温差和湿度差很大的环境下,仅通过2个时段总共6个测回观测,计算得到的3个真北方位的平均值中误差分别高达0.17″、0.18″、0.20″。2018年10月11和12日进行了复测,3个真北方位的平均值中误差分别为0.47″、0.30″、0.48″,复测3个基准变化分别为+3.84″、+1.96″、+3.80″。测量结果表明,所建立的室内真北方位基准稳定,采用的技术措施和方法有效。     

非线性气动弹性模型参考自适应控制

 首先将含有前/后缘双控制面二元机翼的动态方程以状态空间形式描述,然后考虑俯仰方向的迟滞非线性模型存在参数不确定性的情况下,利用Lyapunov稳定性理论进行了结构化模型参考自适应控制律设计。仿真结果显示：所设计的控制律能够使开环不稳定的气动弹性系统快速地达到稳定状态。由于最大控制面偏转的存在,来流速度较高时闭环系统仍会发生颤振;根据控制面最大偏转的不同取值,文中给出了闭环临界颤振速度的变化曲线。     

自动铺带机预浸带精密输送控制技术

 根据自动铺带（ATL）成型工艺对预浸带输送系统的要求,经运动学和动力学分析,建立预浸带输送的数学模型;提出一种适应于预浸带输送的精密控制策略,并采用模型参考自适应控制方式实现预浸带的精密控制;经SIMULINK仿真研究表明,自适应控制器满足预浸带精密输送控制系统的性能要求。