航拍视频的多向条带拼接算法

无人机航拍视频中经常出现航向频繁改变的情况。基于条带的视频拼接算法尽管在处理速度上有很大优势,但是限制了相机的拍摄方式,主要处理平动相机拍摄的视频。用于采集全景图信息的纵向条带如用来扫描非平动场景会使效率降低甚至失效,所以不能直接拼接航拍视频。针对该问题,本文提出一种多向条带拼接算法,通过量化场景运动方向到预先定义的多个区间,分情况选取最佳方向的条带,控制了条带扫描方向与场景运动方向之间的最大夹角,从而避免了采集效率的降低。实验结果表明这种方法能有效拼接航向变化的仿真视频,全景图结果覆盖的场景范围大于原算法,证明了算法的有效性。     

人机协作中人的动作终点预测

为实现安全高效的人机协作（HRC）,需要机器人及时对人的动作做出预测,从而积极主动地辅助人工作。为解决在HRC装配场景中机器人对人的动作终点预测问题,提出了一种基于长短时记忆（LSTM）网络的动作终点预测方法。在训练阶段,用人的动作序列与对应的动作终点组成的样本训练LSTM网络,构建动作序列与动作终点之间的映射。在应用阶段,根据人的动作的初始部分对动作终点提前做出预测。通过在装配场景中,对人抓取工具或零件的动作终点进行预测,验证了所提方法的有效性。在观测到50%的动作片段时,预测准确率达到80%以上。      

直觉梯形模糊数航天项目组合配置属性协同研究

将直觉梯形模糊数和模糊测度引入航天型号项目组合配置领域,在定义项目组合配置正负协同概念的基础上定量描述了各决策属性之间的协同关系,提出了用不同情况下的属性协同Shapley值度量属性集对组合配置决策权重的方法, 并构建了项目组合配置有序加权协同平均算子的决策模型,为解决航天企业多型号间的项目组合配置决策提供了一条有效途径。最后通过实例,对模型的有效性进行了检验。     

横向气流中的液体圆形射流破碎实验

采用了高速摄像仪对横向气流场中的液体圆形射流破碎过程进行了研究.实验中使用的喷嘴喷孔直径为0.3 mm,研究液体工质采用水,液气两相动量通量比的范围为10.2～80.结果表明,射流表面初始波动是蛇形波动,在气动力作用下逐渐发展成螺旋状表面波,最终增长到一定程度使得液体断开.随着气流速度的增加,气动力在射流破碎过程中将取代表面张力而占据主导地位,而且螺旋状表面波幅值会随气流速度增加而增加.射流运动轨迹脉动幅度随气流速度增加而增强,随射流速度增加而减弱.同时给出了射流破碎位置坐标与液气两相动量通量比之间的关系式,以及射流液柱在破碎点之前类似抛物线的轨迹曲线公式.      

机载视频系统信号参数测量

针对机载视频系统的特点,探讨了工程设计中视频信号测量的若干问题和测量方法。     

一种BT.656到XGA视频格式转换结构的FPGA实现

本文简化了常用的BT.656接口复合视频信号向1024×768的XGA视频信号转换的结构,在matlab中对该结构的核心转换模块进行了算法建模和仿真。在此基础上用HDL描述语言描述了整个转换结构的功能模型,并用matlab生成视频数据文件供modelsim工具作为输入,仿真后输出图像数据经matlab处理显示结果正确。最后在FPGA验证板上对整个视频格式转换模块进行了原型验证,输出视频信号清晰地显示在显示器上。     

基于谱分割的视频镜头聚类方法

针对现有镜头聚类算法中选择最优化分类个数复杂度较高、分类结果准确性较低的问题,提出了一种基于谱分割理论的镜头聚类算法.通过对每个镜头集构造球状高斯模型SGM(Spherical Gaussian Model),最优化地拟合镜头数据集,提高镜头分割的准确性;在镜头迭代分类过程中采用谱分割算法以提高最终分类结果的准确性;在迭代分类过程中,采用贝叶斯信息准则BIC(Bayesian Information Criterion)作为分类停止的评判标准;最后根据BIC准则计算每两类融合前后的匹配值,判断比较后对分类结果进行融合,矫正在分类过程中同一类被割裂的错误.通过3类体育视频样本对算法的有效性进行了验证、比较和分析.     

智能人机交互在有人太空探索中的应用与展望

近年来,空间机器人技术发展迅速,国内外已有诸多空间站机器人、深空探测机器人的应用实例。未来有人太空探索过程当中,人与众多智能机器人协同开展任务将成为必然趋势。对国内外空间协作机器人应用实例进行了总结,在分析人机协作机制的基础上,提出了空间人机交互的关键技术,包含人体检测与跟踪、手势识别与分类、动作识别与意图预测、低重力环境下的人机协同控制等,对上述关键技术的难点与研究进展进行了分析综述,并对后续的发展方向进行了展望。     

一种新的无人机航拍图像压缩方法

针对无人机机载视频图像由于受到天气或电磁波干扰产生的异常帧引起的压缩码率波动问题,提出了一种基于对图像进行预分析,剔除异常帧后进行压缩编码的方法.对于几种常见的异常帧进行建模,分析了其图像信号特点,结合信号统计特性和其信息熵量度,可靠地检测出视频序列中的异常帧, 最后对剔除了异常帧的序列应用H.264标准进行压缩编码.理论分析和试验结果都证明此方法在不丢失无人机机载视频图像序列信息量的情况下,可以保持压缩码率恒定并提高了其压缩效率.      

一种基于航摄图像特性的H.263压缩算法的改进

研究了航摄视频图像的特性,并根据航摄视频图像的特性,从预测初始搜索点、搜索策略和半像素精度运动估值方面改进了H.263标准中的运动估计算法。实验结果表明,针对航摄图像特性改进的算法比全搜索算法和三步搜索算法具有更高的搜索效率。