一种基于单目视觉的自主机器人导航控制方法

首先对单目视觉获得的原始图像进行图像校正处理,利用边界判据函数分割获得可行区域,得到障碍物位置信息,然后在可行区域中根据障碍物位置分段给出机器人导航控制边界,最后采用拟合曲线模型得到前进路径曲线。试验表明,该算法有效稳定,可实时获取可行区域并实现移动机器人自主避障功能。     

绳系网捕系统的定位与测姿方法研究

基于双目视觉原理,建立了空间目标的三维坐标计算模型,利用安装在捕获端的摄像头对主星进行观测,建立了捕获端定姿方法.仿真算例验证了所提方法能够以较高的测量精度实现定位和测姿,可以满足绳系卫星捕获端的姿态确定精度需求.     

参考地物的飞航导弹视觉辅助导航

文章归纳了近年来参考地物的单个飞行器视觉辅助导航的研究现状,系统分析了各种方法的特点.针对多导弹编队飞行的情形,总结了基于视觉辅助多成员协同导航的研究概况.在此基础上,对比给出了飞航导弹视觉辅助导航存在的主要难题和可能解决的途径,为参考地物的飞航导弹视觉辅助导航研究提供了参考.     

空心涡轮叶片精铸蜡型陶芯定位元件尺寸计算方法

 针对空心涡轮叶片精铸蜡型陶芯定位元件尺寸难以精确量化的问题,提出了基于模型匹配算法的陶芯定位元件尺寸计算方法。通过将壁厚权值因子引入匹配模型,实现了测量数据与理论模型的精确匹配;基于匹配后的陶芯实测数据,建立了定位元件的尺寸计算方法;最后,将壁厚偏差分布一致的一批陶芯分两组进行实验对比。结果表明该方法计算出的陶芯定位元件尺寸能够有效提高蜡型壁厚精度,对空心涡轮叶片的精确控型有一定的指导意义。     

航改燃气轮机高低压压气机匹配技术研究

为适应航改燃气轮机研制需求,对其高低压压气机匹配技术进行了深入分析和研究.在完成设计压比相差大的高低压压气机设计特点和匹配特点研究基础上,利用多软件数值模拟和理论分析相结合的方法,制定了设计压比相差大的高低压压气机匹配的技术措施,并将技术措施落实到了全新设计的5级低压压气机设计中.5级压气机试验件试验结果全面达到或超过了设计指标要求,同时经燃气发生器技术平台验证结果表明:高低压压气机匹配良好,相关匹配设计技术为今后航改燃气轮机的研制提供了技术储备.     

超燃冲压发动机流量匹配的临界流量法

为了使用基于积分方程的超燃冲压发动机性能计算模型模拟跨燃、亚燃工作模态,用临界流量法建立用于表征燃烧室热壅塞程度的残差方程,并以隔离段出口静压为独立变量,通过牛顿迭代法迭代求解残差方程,模拟了燃烧室内存在临界截面（即喉道）但不出现热壅塞的实际跨燃、亚燃工作状态。结果表明：该方法能够确定有喉道的超燃冲压发动机燃烧室一维参数分布,并具有计算精度高、计算速度快、收敛性好等优点,可以为基于积分方程的超燃冲压发动机性能计算模型求解提供一定的参考。     

一种改进的等效系统拟配方法

等效系统拟配对于采用主动控制电传操纵系统的飞机飞行品质评价具有重要意义.从等效系统拟配中失配曲线的分布出发,比较了采用不同的频段进行等效拟配的不同结果,进而提出了一种带加权系数的等效系统拟配方法,最后通过分析得出了加权系数的合理区间.仿真结果表明,这种方法有效地改善了等效拟配失配曲线的分布.     

双转子涡喷发动机风车特性的计算与分析

 提出了一种利用发动机部件特性计算双转子发动机风车特性的方法 ,主要用于发动机方案论证阶段的风车特性的计算。为解决高、低转子匹配问题 ,在计算高压转子时 ,把它当成单转子发动机来计算 ;在计算低压转子时 ,则把高压转子看成是低压转子的一个阻力元件。以某型发动机为例 ,计算出风车特性基本符合试验结果     

通过进排气总压比EPR测推力的基本原理

 涡轮发动机一直是通过转速来操纵的。可是同一转速而进气总温变时状态也变,低总温时增压比、推力就高,高总温时则相反。凶此按与推力较直接联系的参数来操纵就有可取之处。普惠公司JT3D-9D系列发动机已用进排气总压比、简称发动机总压比EPR=p5~*/p1~*作推力主操纵参数,而以转速操纵作备用。     

基于视觉六自由度分拣机器人 视觉图像坐标变换的研究

针对机器人定位分拣问题,研发了一种基于视觉的六自由度分拣机器人系统,深入研究了视觉图像坐标引入到机器人控制系统后的坐标变换,并对机器人的分拣动作进行规划,实际运行结果表明,该系统可以实现机器人的定位分拣问题,并且可靠性高,在分拣搬运领域具有较高的应用价值.