Localization,Exploration, and Navigation Based on Qualitative Angle Information

Abstract

Three of the major problems in building autonomous mobile robots are localization, exploration, and navigation. This paper investigates how well different qualitative methods based on angle information, most of them originally invented for representation of spatial knowledge, are suited for addressing these problems. It combines results from discrete and computational geometry with methods from qualitative spatial reasoning, gaining some new insights on the complexity of robot navigation. It turns out that essentially only with panoramas (special roundviews) the qualitative localization problem can be solved in a satisfactory manner. The exploration problem (qualitative map building), remains difficult for all considered approaches.     

XILINX的FPGA芯片架构剖析

从芯片结构原理上分析了XILINX的Virtex系列芯片.结合微电子学相关知识,详细分析了芯片的基本结构、可配置功能逻辑、输入输出模块、可编程内连等方面.最后将该芯片与XILINX其它系列芯片相关内容进行了比较分析,给出了该芯片与其它各类不同芯片之间结构与性能上的差异.     

相关尺寸测量夹具的设计

设计了掣子部件专用测量夹具。其结构简单、装卸方便、容易制造,可用于成批生产,可实现在工序中快速检测,既简化了相关尺寸测量,又有效地控制了掣子部件的质量。     

作息时间与广播自动控制系统的研制

采用PLC控制与CMMS4040制成的时钟脉冲发生器相结合的方式，研制开发了作息时间与广播自动控制系统，成功地应用于烟草行业作息时间与广播的控制中。     

现代湿度测量方法评述

介绍了现代湿度测量中几种较为常用的测量方法,其中包括露点法、电湿度传感器和吸收光谱法等,并从工作原理、仪器构造等方面进行了详细的论述.     

GPS/GLONASS/GALILEO实时服务（RTS）产品性能评估分析

目前,不同机构提供的GNSS实时服务产品性能存在差异。为了全面揭示实时服务产品的性能，为系统服务和用户应用提供参考，统计了各实时服务产品的历元完整率及卫星数量，基于实时轨道和钟差恢复方法，比较分析了产品精度，并评估了产品定位性能。研究结果表明：正常情况下，实时服务产品的历元完整率较高，基本可保持在95%以上，所提供系统的卫星数量保持稳定且充足。对于GPS，各机构卫星实时轨道平均精度基本一致，约为3cm，实时钟差精度略有差别。对于其他GNSS，不同机构产品精度存在差别。利用实时服务产品进行GPS实时精密单点定位的平面精度优于10cm，高程精度优于20cm。相对于GPS单系统，多系统联合定位精度基本一致，但收敛速度明显提升。     

日历电子钟的设计

大屏幕显示的时间日历钟的制作 ,要从元器件的选取、电路的设计制作、程序的调试等多个环节进行 ,而所用的时钟日历芯片DS12C887具有精度高、功能强、接口简单的特点 ,使本系统电路简化 ,编程方便 ,性价比高 ,同时功能也很强。     

可移动式六极束管型铯原子钟

描述了一种可移动式铯原子钟的设计和性能。该装置可断续或连续运行,结构独特、潜力较大,在一定使用环境下,主要技术指标达到了国外商品铯钟相应的先进水平。     

变目标方位角导引法

研究一种用于近程弹道式地－地弹的导引法，它是借用空－空弹常值目标方位角导引法的概念，把它改变成按弹道设计需要而变化的目标方位角导引法，去攻击地面固定目标，它有减小气动阻力，提高命中相对精度的优点，称它为变目标方位角导引法。     

氢钟开发技术和展望

由氢脉泽原理对原子频率标准目前的发展进行了分析。对主动和被动氢脉泽限制频率稳定度的基本不稳定因素进行了分析。描述确保主动和被动氢脉泽高短期和长期频率稳定的设计方法。现在,主动氢脉泽指标可达到1.10-13/s和3.5.10-16/d,被动氢脉泽指标可达到4.10-13/s和2.5.10-15/d。还讨论了氢脉泽指标的进一步改善。