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91.
运用3个罗德里格参数描述3-DOF转动柔索驱动风洞角度机构的旋转矩阵,基于并联机构的基本理论将机构的正向运动学用罗德里格参数表达为3个二次方程的解析形式.通过数学处理消除其中的两个变量.得到关于—个变量的八次正向运动学方程,求解出机构的八组解,最后应用反解算例验证正向运动学分析结果的正确性.研究结果表明,本文的研究方法对该类机构是有效的. 相似文献
92.
简要概述了柔索牵引并联机器人在国内外的研究和发展现状,提出一种新颖的基于5根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置。应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解。依据空间解析几何理论,直接推导出在各柔索安装单分量力传感器时模型的感、测力变换雅可比矩阵。最后给出了数值算例,验证了该装置应用于风洞测力试验的有效性,为该测力装置应用于风洞试验奠定了基础。 相似文献
93.
94.
张艳丽 《沈阳航空工业学院学报》2009,26(1)
通过实际的功能模块装配成了一个3自由度的串联可重构模块化机器人,用计算机控制系统来验证所提出的建立可重构模块化机器人模块库理论方案的可行性,并同时验证建立的可重构模块化机器人正运动学和逆运动学数学模型的正确性. 相似文献
95.
蠕动步态是解决火星车在火星松软表面行走或爬坡困难时提高牵引力的有效方法,合理设置蠕动步态对充分发挥火星车在松软地表上的移动性能至关重要。文章将Bekker等人的轮地力学理论用于整车蠕动步态的受力分析,通过建立火星车的运动学模型,分析关节的运动关系,得到蠕动步态的协调运动方案,并通过原理样机试验对该方案的作用效果进行验证,为主动悬架蠕动步态的轮速配合给出了合理的建议。 相似文献
96.
98.
一种共轴式直升机操纵机构的运动学建模与分析 总被引:1,自引:0,他引:1
共轴式直升机操纵机构的输入/输出运动学关系复杂、非线性严重,不同通道间控制耦合大,其中航向采用全差动的操纵机构最为复杂。为了分析用比例关系简化建模所引起的误差及利用逆运动学进行操纵系统线性化,必须对操纵机构运动学进行精确建模。针对一种航向全差动操纵机构,首先,运用机构学原理,通过去除过约束、局部自由度对机构进行简化,计算得到操纵机构自由度;然后,将操纵机构分为3个子模块,通过对每个模块应用空间机构位置分析方法进行正向、逆向运动学推导,建立系统完整的运动学模型;利用光学测量原理设计了测试系统,并通过实验验证了所建模型的正确性;最后给出了所建模型在共轴式直升机建模、操纵解耦及线性化方面的应用方法。 相似文献
99.
一种空间四杆机构的运动学分析及仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
卢本兴 《华北航天工业学院学报》2013,(4):1-3
本文对于空间四杆机构RSSR机构进行了分析,给出了该机构的自由度计算公式,并且计算了该机构的自由度。利用矢量的方法对于RSSR机构的运动学方程进行了推导,给出了这种机构的速度和加速度的计算公式。利用软件对于RSSR机构进行了运动学仿真,得到该机构的速度和加速度曲线。 相似文献
100.
自由飞行空间机器人通用运动学模型及其仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
本文了一种新的通用运动学模型。这一模型和以前方法不同,用通用方法导出能求机器人任一部分速度的通用方程式,同时这种通用模型由于运动学方程式表达式简单,所以计算速度很快,从而为空间机器人实时控制提供条件。本文首先在通用运动学模型所需的基本概念基础上推导出通用的运动学模型方程式,其次对该运动模型给以分析,最后通过仿真实验方法证明了本文提出的通用运动学模型比以往的几种运动学模型计算速度快的结论。 相似文献