NC车削自动编程系统中信息输入建模方法的研究

信息输入是数控车床自动编程系统的第一个环节，提出信息输入建模方法的研究，旨在解决NC本削自动加工所需数据的输入，存储和快建传递的问题。利用VISUAL C 6．0语言中的模板数组类，实现零件、毛坯数据信息的输入，完成各种具体算法的实现，并将输入和计算所得的零件、毛坯的数据信息保存于计算机内部，以实现数据的传递。     

一种容腔效应标定技术及其在高频响动态探针中的应用

介绍一种容腔效应标定方法,以理论模型推导与实验验证相结合的方式,完成了对高频响动态探针的动态标定,并通过ARMAX(自动回归滑动平均)模型辨识得到了容腔的传递函数.结果表明该方法简单可行,能够很好地通过探针的动态响应信号来确定探针容腔的传递函数,从而确定测量信号和真实信号之间的关系,对今后考虑容腔效应的动态标定提供了参考.      

示波器输入电容对上限截止频率测量的影响

单管放大电路是模拟电路中的一个经典实验。通过这个实验,学生可以更好地掌握静态工作点的调整和测试方法,并通过测量放大电路的主要性能指标,体会静态工作点对动态特性的影响。实验电路的上限截止频率仿真值和实测值存在较大差异,本文针对这个问题进行了详细的分析,指出示波器的输入电容是引起差异的主要原因,并进一步讨论了可有的改进测试方法。     

河南省经济发展影响因素的定量分析

利用河南省2002年投入产出表分析了消费、投资和出口对全省经济的影响情况.总消费是拉动全省经济发展的主要动力,资本形成次之,净出口的拉动力相对较弱.在总消费对全省经济影响的过程中,居民消费对全省经济的影响程度大于政府消费的影响.其中农村居民消费拉动经济增长与城镇居民消费拉动经济增长的比值小于相应的人口比值.     

基于NUIO的无人机作动器故障检测

针对受未知气流干扰与随机噪声影响的无人机纵向系统进行作动器故障检测研究.在建立固定翼式无人机非线性系统纵向模型的基础上,设计了基于容积卡尔曼滤波(CKF)的非线性未知输入观测器(NUIO).通过构造未知输入观测器结构来解耦未知气流干扰对残差的影响,同时,CKF被算法用于求解观测器增益矩阵,实现了在未知气流干扰解耦情况下残差对随机噪声的鲁棒性.最后,利用残差χ2检验方法判断故障是否发生.仿真结果表明:此方法能有效解耦未知干扰对残差的影响,并快速、准确地检测出了无人机作动器故障.      

基于跟踪微分器的高超声速飞行器Backstepping控制

针对存在模型参数不确定和外部干扰的高超声速飞行器（HFV）跟踪控制问题,提出一种基于Backstepping方法的抗饱和非线性控制器。将飞行器纵向动力学模型分为速度子系统和航迹倾角子系统,然后针对每个子系统单独设计控制器。设计跟踪微分器获得信号的一阶导数,用以估计系统中的不确定干扰项和避免"微分项膨胀"问题。控制器设计过程考虑了控制量发生饱和的情况。基于Lyapunov理论证明了闭环系统信号的稳定性。与传统高超声速飞行器Backstepping方法相比,所设计的控制器采用待跟踪状态与理想控制指令之间的实际误差作为反馈量,放宽了对系统干扰项的限制,提高了控制器对控制增益变化的适应性,进而提高了闭环系统的跟踪控制性能。对比仿真结果验证了所设计方法的有效性。     

Attitude Control Considering Variable Input Saturation Limit for a Spacecraft Equipped with Flywheels

A new attitude controller is proposed for spacecraft whose actuator has variable input saturation limit. There are three identical flywheels orthogonally mounted on board. Each rotor is driven by a brushless DC motor (BLDCM). Models of spacecraft attitude dynamics and flywheel rotor driving motor electromechanics are discussed in detail. The controller design is similar to saturation limit linear assignment. An auxiliary parameter and a boundary coefficient are imported into the controller to guarantee system stability and improve control performance. A time-varying and state-dependent flywheel output torque saturation limit model is established. Stability of the closed-loop control system and asymptotic convergence of system states are proved via Lyapunov methods and LaSalle invariance principle. Boundedness of the auxiliary parameter ensures that the control objective can be achieved, while the boundary parameter’s value makes a balance between system control performance and flywheel utilization efficiency. Compared with existing controllers, the newly developed controller with variable torque saturation limit can bring smoother control and faster system response. Numerical simulations validate the effectiveness of the controller.     

有输入未建模动态的非线性系统自适应逆设计

对于一类存在输人未建模动态的非线性系统,提出了一种基于RBF神经网络的自适应逆补偿器设计方法。首先用两个神经网络设计了补偿器,一个用来估计输入未建模动态,另一个用来作为未建模动态的自适应逆补偿器。该设计放宽了对未建模动态的一些苛刻的要求,如相对度为零,满足小增益条件等。文中仅要求D(u)逆稳和连续光滑。然后应用反演设计技术设计了控制器,并应用Lyapunov稳定性理论推导出神经网络权重向量的调节律,同时证明了闭环系统的渐近稳定性。最后给出的仿真研究证明了该设计方法的有效性。     

State estimate for stochastic systems with dual unknown interference inputs

Stochastic system state estimation subject to the unknown interference input widely exists in many fields, such as the control, communication, signal processing, and fault diagnosis. However, the research results are mostly limited to the stochastic system in which only the dynamic state model or the measurement model concerns the individual unknown interference input, and the state model and the measurement model are both with the same unknown interference input. State estimate of the stochastic systems where the state model and the measurement model contain dual Unknown Interference inputs (dual-UI) with different physical meanings and mathematical definitions is concerned here. Firstly, the decoupling condition with the Unknown Interference input in the State model (S-UI) is shown, which introduces the decoupled system with the adjacent Measurement concerned Unknown Interference inputs (M-UI) appearing in the state model and the measurement model. Then, through defining the Differential term of the adjacent M-UI (M-UID), the equivalent system with only M-UID in the state model is obtained. Finally, considering the design freedom of the equivalent system, the decoupling filter in the minimum mean square error sense and the adaptive minimum upper filter with different applicable conditions are represented to obtain the optimal and sub-optimal state estimate, respectively. Two simulation cases verify the effectiveness and superiority compared with the traditional methods.     

基于终端滑模的无人机编队协同控制

文章研究了具有输入受限及外部干扰的无人机编队有限时间协同控制问题。首先,引入抗饱和辅助系统来解决执行器的饱和问题,利用自适应方法对扰动上界进行估计和补偿;然后,设计新型全局快速终端滑模的控制器,使得编队内各无人机在有限时间内收敛到指定的编队位置,并通过李雅普诺夫稳定性分析方法,证明控制方法的有效性;最后,对提出的控制方法进行数字仿真,验证了实际可行性。