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981.
一种非链式非完整球形机器人的反步轨迹跟踪控制器(英文) 总被引:2,自引:0,他引:2
Spherical robot has good static and dynamic stability, which provides it with strong viability in hostile environment, but the lack of effective control methods has hindered its application and development. This article deals with the dynamic trajectory tracking problem of the spherical robot BHQ-2 designed for unmanned environment exploration. The dynamic model of the spherical robot is established with a simplified Boltzmann-Hamel equation, based on which a trajectory tracking controller is designed by using the back-stepping method. The convergence of the controller is proved with the Lyapunov stability theory. Numerical simulations show that with the controller the robot can globally and asymptotically track desired trajectories, both linear and circular. 相似文献
982.
983.
984.
985.
火箭弹垂直发射动力学建模与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
首先建立了火箭弹垂直发射的弹道模型,然后研究了升阻比、弹道倾角等参数的变化对火箭弹射程的影响,并分别对这两种情况进行了仿真。仿真结果表明,滑翔飞行时,在一定程度上增大了升阻比,有助于增大火箭弹的射程;另外在转弯结束时,弹道倾角的变化对火箭弹射程也有一定影响。 相似文献
986.
陈海青 《中国民航学院学报》2008,26(1):13-16
主要介绍在利用计算机辅助设计系统进行飞行程序设计时如何建立地图投影,通过对纸质地图进行配准和矢量化,获取地形数据,重点介绍了计算机中对高斯-克吕格投影跨带处理的实现算法。 相似文献
987.
988.
飞机电源系统参数测试软件的通用性设计 总被引:1,自引:0,他引:1
从自动测试系统通用性的角度出发,阐述了ATS软件通用性的实现及关键技术.利用MFC在组件技术的基础上完成了飞机电源系统通用参数测试软件功能组件开发,同时结合GL Studio完成了图形控件的设计和开发.借助于LabWindows/CVI,给出了通用测试软件集成的详细说明和方法步骤. 相似文献
989.
研究了具有凸多面体不确定广义时滞系统的时滞相关型指数镇定问题。首先,利用Lyapunov稳定性定理和线性矩阵不等式工具,给出了标称的广义时滞系统正则、无脉冲和指数稳定的时滞相关型充分条件。在此基础上,采用参数依赖Lyapunov函数方法,设计了使闭环系统正则、无脉冲和指数稳定的时滞相关型状态反馈控制器,并给出了相应控制器的显式表示。 相似文献
990.
介绍了电控罗经的结构特点及电路系统,提出了电控罗经常见故障的分析排除方法。 相似文献