高阶控制导弹线性二次型微分对策制导律

基于微分对策双边优化理论,给出了一种一般形式线性二次型微分对策制导律,该制导律可适用于具有任意阶控制的拦截导弹和目标的系统综合分析.由于该一般形式制导律具有解析解,针对一类具有一阶正当传递函数的拦截导弹进行了制导律的验证和仿真,推导了该情形下的微分对策制导律,并进行了制导增益和对策空间的分析,研究了鞍点解存在的条件.仿...     

基于非线性模型的大气层内拦截弹微分对策制导律

针对新型战术弹道导弹(TBM)和智能巡航导弹等具有高机动性的拦截目标,应用控制受限的非线性对策模型,提出非线性微分对策制导律,并分析了零脱靶量拦截所容许的初始航向误差.目标和拦截弹间的相对运动是非线性的,采用传统线性化模型建立的拦截制导律会因为线性化而带来误差.提出的制导律是在保持拦截弹和目标的非线性运动学关系的基础上...     

基于微小卫星合作博弈的失效航天器姿态接管控制

针对多颗微小卫星接管控制失效航天器姿态运动的问题,提出了一种基于多颗微小卫星合作博弈实现对失效航天器姿态接管控制的方法。首先,面向失效航天器姿态接管控制任务需求,设计了各颗微小卫星的局部目标函数,并在考虑多颗微小卫星与失效航天器所形成组合体的动力学约束、微小卫星控制约束的情况下,建立了多颗微小卫星的合作博弈模型。其次,为实现失效航天器对时变期望姿态轨迹的跟踪,在合理设计期望姿态轨迹的基础上,通过构建组合体增广姿态运动方程,将跟踪期望姿态轨迹的要求描述为微小卫星合作博弈控制问题中的一组约束,并建立了多颗微小卫星控制失效航天器跟踪时变轨迹的合作博弈帕累托最优策略的求解框架。最后,对微小卫星合作博弈控制方法的有效性进行仿真验证,结果表明：该方法能够在不需要进行微小卫星控制分配的情况下,通过多颗微小卫星的合作博弈实现对失效航天器的姿态接管控制。与传统方法相比,这种控制方法可避免进行微小卫星之间的控制分配,能够实现微小卫星能量消耗的全局最优且设计简单便于考虑微小卫星的控制约束。     

企业债务与破产对策模型

本文从多人合作对策理论出发,讨论企业破产时尚留资产价值抵不上债务总数时,如何在债权人间进行合理分配的问题,并将此问题转化为一个相应的多人合作对策模型,较详细地讨论了使用对策的τ值法解作为破产对策问题合理分配方法的计算过程。本文讨论的方法可以推广至一般企业、工厂破产时的资产分配中去。     

防范秘密攻击的安全计算的博弈论实现

在博弈论中,惩罚博弈模拟了参与者试图欺骗但又不想被抓住,即安全计算中秘密攻击者的情形。针对密码学的计算博弈模型,本文对Halpern与Rafael提出的能否在计算具有成本的惩罚博弈与具有一定威慑度的防范秘密攻击的安全计算之间建立联系的问题给出肯定的回答,提出威慑度为1/2的防范秘密攻击的安全是计算博弈中错误可忽略的调解人的通用实现。     

异构无人系统集群自主协同关键技术综述

本文给出了国内外异构协同项目实例及已经出现的异构集群形式,并综合文献资料给出了异构集群的定义。将同构多无人系统协同任务过程中的关键技术分为协同网络通信、协同决策与规划技术、协同编队控制技术和协同末制导技术,对每个关键技术进展做了总结概括,给出了异构集群相比同构集群的技术差异。在此基础上提出了任务前规划和协同博弈制导两个技术领域,提出了针对异构集群的分组配比问题,介绍了场景建模和双层优化模型求解技术的发展现状;针对多体对抗问题给出了微分对策理论需要解决的问题。最后对异构集群协同技术所面临的难点作出总结,并对该研究领域的未来发展作出展望。     

基于CW方程的航天器追逃问题半直接求解方法

针对时间固定的两航天器追逃问题,提出一种以半直接配点法研究追逃双方最优控制策略的求解方法。航天器追逃问题是基于微分对策的追逃问题,该问题是含有追逐者和逃逸者控制变量的两点边值问题。若采用必要条件求解,则对迭代初值要求高,收敛困难。在两航天器均为连续小推力的假设条件下,以终端距离为支付函数,给出半直接配点法的求解过程。在此数值方法中,根据半直接转换将微分对策问题转化为最优控制问题,采用Gauss-Lobbato配点法将此最优问题最终转化为非线性规划问题,继而通过序列二次规划算法求解。这种半直接配点法避免了对微分对策问题最优策略的必要条件(两点边值问题)求解。采用该方法求解对迭代初值不敏感,且数值稳定性好。数值仿真实例验证了这种求解方法的可行性。该方法提高了求解两点边值问题的收敛性,为求解含有双方控制变量的微分对策问题提供了一种思路。     

基于双层博弈的多臂在轨服务航天器路径规划

针对在轨服务多臂航天器系统高精度的位姿协同要求及其运动过程中的避障约束,提出一种基于机械臂末端（腕关节）和肘关节的双层博弈多臂路径规划方法。研究建立了多臂运动学模型,在博弈论基础上建立多臂的博弈模型;给出了双层博弈的基本算法流程及其纳什均衡解的求解策略;以动目标多臂围捕为场景进行仿真分析,验证所提出算法末端精确跟踪抓取和肘部避障能力的有效性和实用性。所得结果可为多臂在轨服务航天器的智能化路径规划与控制提供新的解决方案。     

无人战斗机空战对策研究综述

关于无人战斗机空战对策的研究已经随着无人机技术的发展与完善成为热门研究课题之一.介绍了空战对策理论的主要研究方法以及国内外学者的研究成果,同时对空战博弈模型的建立以及混合策略下期望支付函数的求解方法进行了描述,最后对无人机战斗机空战对策理论的未来发展趋势作了分析.     

空域拥挤资源分配的拍卖方法研究和博弈均衡分析(英文)

基于协调决策的各种流量管理策略已被广泛应用于空域拥挤问题,但是如何整合这些流量管理策略重排拥挤的航班,实现空域资源公平有效地分配,一直是一个难题。流量管理部门对拥塞空域的主要管理目标是系统总延误成本最小,而航空公司则是以自身获利最大化为目标。航空公司可在协调决策过程中,隐藏必要的信息,以实现自身利益的最大化,但是这样会增加系统的总延误成本。为实现流量管理部门与航空公司的目标一致性,提高空域资源的分配效率,文中提出了基于拍卖的方法解决预战术和战术流量管理阶段的空域拥挤问题,并利用博弈理论对航空公司的决策进行了分析建模。通过一个仿真实验,验证了拍卖的分配结果能够降低拥挤空域的总延误成本。最后,根据实验数据分析了通过按拥挤航班数量比例重分配拍卖收入给航空公司方案,该方案能有效地降低航空公司的航班延误损失,提高空域资源分配的公平性和有效性。