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51.
针对具有未知输入和测量噪声的一类Lipschitz非线性系统,研究了状态估计、噪声估计及未知输入重构问题.通过将输出噪声看作扩展状态,把原系统转化为描述系统.针对描述系统,首先基于Riccati方程的解,提出了一种高增益观测器设计方法,实现对系统状态的估计和测量噪声的重构;之后,设计二阶高增益滑模观测器精确估计输出的微分,并利用状态和输出微分的估计,提出了一种未知输入的重构方法.在一Riccati方程有解的前提下,所提出的未知输入和测量噪声的重构,均适用于强时变信号.最后,对一个实际模型仿真,验证所提出方法的有效性. 相似文献
52.
介绍了绝对/对流不稳定性的理论框架,并应用于钝体尾流剪切层的稳定性分析研究中。钝体尾流可以认为是局部平行流,而局部平行流的稳定性分析可以归结为Orr-Sommerfeld方程的求解。O-S方程求解化为一个复广义矩阵问题AX=ωBX,并分别约化A,B为上Hessenberg阵和上三角阵,通过Chebyshev配置法可以求出特征值。最后对于Gauss尾流计算模型,给出了其在不同Reynolds下,流动 相似文献
53.
基于Udwadia-Kalaba方程建立了双腔体吸附、轮式移动爬壁机器人的解析动力学模型。将系统的预定轨迹视为系统的约束关系,巧妙地将其融合到爬壁机器人动力学建模过程中;在不出现拉格朗日乘子的条件下,获得了满足约束所需附加力矩的解析表达式及系统的解析动力学方程;采用Baumgarte约束违约稳定法抑制了由于初始条件与约束方程不相容而导致的约束违约现象。爬壁机器人的广义坐标变量变化规律和运行轨迹的数值仿真结果证明了本文建模方法的可行性和有效性。 相似文献
54.