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991.
提出了一种基于串级线性自抗扰控制器的四旋翼无人机控制方法。根据建立的紊流模型形成了干扰风,在干扰风的环境下建立了四旋翼的运动学模型,并设计了一个串级的线性自抗扰控制器,其中外环采用位置控制,内环采用姿态控制。对比了该控制器与非线性自抗扰控制器和经典PID控制器在无风干扰和有风干扰下无人机的定点悬停的性能。仿真试验结果表明,无论是在无风干扰下还是在有风干扰下,该控制器的性能均好于非线性自抗扰控制器和PID控制器,具有较好的鲁棒性,能够运用到各种类型的旋翼无人机的工程控制中。 相似文献
992.
初始对准时, 通常是基于地球参考椭球, 用正常重力公式计算重力矢量,
而实际情况下地球内部质量分布不均匀,实际重力包含正常重力和重力扰动。重力扰动
包括参考椭球面切线方向的分量(垂线偏差)和法线方向分量(重力异常)。研究重力
扰动下的初始对准,导出了重力扰动下水平姿态误差角与垂线偏差大小等值。重力扰动
下初始对准的方法是利用EGM2008 地球重力场模型计算出对准点的重力扰动并从加速度
计中剔除掉。仿真分析表明,补偿重力扰动后可提高初始对准精度。 相似文献
993.
极坐标格式算法(PFA)因受波前弯曲误差的影响,其有效成像场景范围受到一定的限制。采用图像域的空变滤波(SVPF)处理可以有效补偿波前弯曲误差,但为了简化分析,已有SVPF方法在补偿过程中都采取了一定的近似,在对大场景进行高分辨率成像时仍然不能满足聚焦精度要求。对PFA的极坐标格式转换给出了一种新的解析解释,利用该解释推导得到了精确的波前弯曲误差表达式;基于该波前弯曲误差模型,提出了一种基于两维SVPF处理的波前弯曲误差补偿方法。最后通过仿真数据处理验证了该算法的有效性。 相似文献
994.
WU Yunjie LIU Xiaodong TIAN Dapeng Science Technology on Aircraft Control Laboratory School of Automation Science Electrical Engineering Beihang University Beijing China 《中国航空学报》2011,24(5):613-621
A compound controller is proposed to alleviate the considerable chattering in output of zero phase error tracking controller (ZPETC), when the flight simulator losses command data of simulation signal. Besides, the shortcomings, caused by conventional differential methods in retrieving velocity and acceleration signals, are avoided to a certain extent. The compound controller based on disturbance observer (DOB) is composed of a feed-forward controller and a feedback controller. It estimates velocity and acceleration of unknown tracking signal, and also velocity response with an approximate method for differential. The experiments on a single-axis flight simulator show that the proposed method has strong robustness against parameter perturbations and external disturbances, owing to the introduced DOB. Compared with the scheme with ZPETC, the proposed scheme possesses more simple design and better tracking performance. Moreover, it is less sensitive to position command distortion of flight simulator. 相似文献
995.
996.
地线设计在PCB电磁兼容性中的作用 总被引:1,自引:0,他引:1
简介了电磁兼容性(EMC)的基本概念,并结合某项目实际应用,说明地线设计的一点改变即可在PCB电磁兼容方面起到重要作用. 相似文献
997.
998.
999.
1000.