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31.
基于标定及补偿提高串联机器人定位精度方法 总被引:1,自引:1,他引:1
在使用串联机器人进行定位操作前,首先需要对机器人基坐标系与测量坐标系进行位姿关系的标定,针对具有隐藏机器人基坐标系以及机器人法兰坐标系的串联机构,本文提出一种等价变换思想并结合应用激光跟踪仪测得机器人末端靶标点的坐标数据建立标定矩阵方程,应用罗德里格矩阵变换将标定方程转化为三元二次矩阵方程形式,采用最小二乘法和牛顿迭代法求出数值解进而完成机器人基坐标系与测量坐标系标定的方法。然后应用这种方法进行标定试验得到了20组标定结果,通过比较标定结果偏差进而验证了这种方法的正确性。最后,本文验证了应用这种标定方法的标定结果并结合一种新的位姿补偿算法后,能极大地提高机器人末端的定位精度。 相似文献
32.
33.
基于多相结构的直接中频采样接收机设计及实现 总被引:1,自引:0,他引:1
直接中频采样的设计通常采用类似模拟接收机的结构,而基于多相结构的数字正交变换无需正交本振,结构上更适用于实时处理系统。本文对基于多相结构的数字正交变换原理进行了分析,并根据多抽样率信号处理理论,提出了一种内插时延滤波器、半带抽取滤波器实现方法。试验结果表明,使用该方法设计的系统切实可行。 相似文献
34.
通过对其自主稳定回路及间隙描述函数频率特性的分析,对间隙装配调试及检测技术提出改进措施,并设计了测隙装置,完善了装配工艺. 相似文献
35.
YAN Zhu CUI Li-shan ZHENG Yan-jun 《中国航空学报》2007,20(2):168-171
The study is a first attempt to prepare bulk NiTi/NiTi shape memory alloy (SMA) laminates with a macroscopic heterogeneous composition by explosive welding and investigate their microstructures and martensitic transformation behaviors. After explosive weld- ing, a perfect interfacial bonding between the two components and a reversible martensitic transformation are realized in the tandem. Results show achievement of a fine granular structure and the maximum value of microhardness near the welding interface because of the excessive cold plastic deformation and the high impact velocity during the explosive welding. Meanwhile, the effects of aging on the transformation of the welded tandem are investigated by differential scanning calorimeter (DSC) and subject to discussion. The trans- formation temperatures of NiTi/NiTi SMAs increase with the rise of the aging temperature. The experimental results indicate the shape memory properties of NiTi/NiTi SMA fabricated by explosive welding can be improved by optimizing the aging technology. 相似文献
36.
Flight Flutter Modal Parameters Identification with Atmospheric Turbulence Excitation Based on Wavelet Transformation 总被引:2,自引:0,他引:2
Zhang Bo Shi Zhongke Li Jianjun 《中国航空学报》2007,20(5):394-401
针对基于大气紊流激励的飞机颤振试验数据具有信噪比低以及测量数据以加速度响应形式给出等特点,将小波变换与随机减量法相结合对飞机颤振模态参数进行识别,首先利用随机减量法获得结构在非零初始加速度条件下的自由衰减响应,然后对该自由衰减响应进行Morlet连续小波变换,为使变换简单,本文采用了Parseval定理和留数定理,利用Morlet的带通滤波特性,通过搜索小波变换系数在不同的尺度区域内的极大值,再根据小波变换系数的极大值、相角与固有振动频率及阻尼系数间的关系,即可识别出各模态参数。并对利用小波变换识别颤振模态参数时,实现模态解耦应满足的条件进行了分析研究。通过仿真和飞机颤振试验数据分析,验证了该识别方法不仅简单、有效和可行,而且具有较强的抗噪性。 相似文献
37.
针对红外导引头侧窗探测模式下,非对称视场约束造成末制导阶段目标易丢失的问题,提出一种考虑侧窗约束的模型预测静态规划末制导方法。首先,基于体视线坐标系建立三维相对运动模型,得到不依赖于“小攻角”假设的准确模型。在处理无过程约束问题的模型预测静态规划方法基础上,引入松弛变量与虚拟控制量,设计出考虑侧窗视场约束的末制导算法。为了进一步降低末制导算法对初始猜测轨迹的依赖性,提高适应性与计算效率,提出逐步增加约束条件的计算策略。仿真结果表明,该方法在末制导过程中满足侧窗约束,相比于凸优化方法,优化变量减少,计算速度更快;相比于基于障碍李雅普诺夫函数的末制导律,能够满足侧窗约束,同时能适应不同的初始条件。 相似文献
38.
本文采用小扰动法给出了定常亚音速无旋气流绕物体流动的解析解,同时也给出了一个将单位圆域保角映射成一个任意封闭翼型的简单计算公式。此外还导出了压强系数的新的近似表达式。在流过鼓包的流动问题上,它与由Kaplan提出的精确解析结果相比,二者极为符合。 相似文献
39.
40.