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231.
为实现室内结构化环境中仅依靠激光雷达数据进行实时自定位并创建精确的特征地图,提出了一种基于几何特征关联的室内扫描匹配SLAM方法.几何特征关联与匹配方法的优劣很大程度上影响SLAM的实时性和精度.结合室内结构化环境的特点,提出了一种完备端点定义与提取方法,将直线段特征与完备端点进行关联,优化几何特征扫描匹配过程.此外,姿态角收敛是SLAM进行机器人位姿估计和求解一致性的关键.为确保姿态角准确收敛,采用了基于直线拟合认知的姿态角加权几何平均求解方法.实验证明,提出的SLAM方法得到的定位精度在100mm内,建图精度也较高,能胜任室内SLAM. 相似文献
232.
在仅使用单点位置、速度信息计算轨道的奈件下,针对轨道半长轴、远地点高度的精度问题,在轨道面内,应用活力公式和二体运动学理论推导得出了轨道计算精度与弹道测量精度间映射关系的解析表达式,并采用数值分析方法给出了不同的位置、速度误差与半长轴、远地点高度最大误差之间的数值关系.仿真结果表明,对于位置误差和速度误差大小分别为100 m和1 m/s的算例,半长轴最大误差和远地点高度最大误差分别约为2 km和4 km.基于此方法,可以将弹道误差传递至轨道参数误差,进一步分析故障误判和漏判概率;也可根据轨道参数精度要求反算弹道测量精度要求,以作为地面测量系统建设的技术依据. 相似文献
233.
在多块混合网格的基础上发展了一套基于Delaunay图映射方法的动弹网格技术,实现了针对气动弹性计算的网格变形运动方法,并使用基于多块混合网格的RANS方程的有限体积法耦合结构静平衡方程,针对大展弦比无人机在实际使用中可能出现的显著的静气动弹性问题进行了计算、分析和研究。研究结果表明,所发展的动弹网格方法为粘性混合网格的变形提供了较好的解决方案;RANS方程解算器具有较高的精度和较强的适用性,具备求解粘性流体与结构耦合等复杂航空气动弹性问题的能力。 相似文献
234.
复杂外形网格生成技术 总被引:14,自引:1,他引:13
复杂外形网格生成是进行流场数值模拟的一个关键技术及前提。本文论述了采用保角变换方法,求解偏微分方程方法以及它们在代数方法结合生成二维及三维具有多块网格结构的贴体且与边界正交网格的技术。 相似文献
235.
236.
237.
基于约束卡尔曼滤波器预测的视觉跟踪研究 总被引:5,自引:0,他引:5
视觉伺服主要是对物体图像的某个特征区域进行处理,而不是对整个特体的图像进行处理,这样可以减少图像处理的区域,提高伺服系统实时性,为了达到这一目标,文中利用推导出的方程作为约束条件,建立约束卡尔曼滤波器,该滤波器在系统中作为预测器使用,利用它跟踪的特征点下一位置进行预测,与普通卡尔曼滤波器相比,这一预测精度有了很大的提高,这样就可以缩小图像处理的窗口,文中还利用视觉雅可比映射矩阵,求出了视觉空间到任务空间的伺服控制方程,利用这一方程可以控制机器人的运动,完成特征点的跟踪,从仿真结果来看,使用这些方法减小了图像处理的区域,提高了图像处理的速度和系统的实时性。 相似文献
238.
动边界问题无网格算法及其动态点云 总被引:2,自引:0,他引:2
提出基于Delaunay图映射的点云运动处理技术.该技术使点云随物体运动再生成问题变成简单的映射关系,无需迭代,且能保持点云结构不变,故有效地避免了因点云结构变动而产生的附加计算量.运用该技术,结合非定常Euler方程双时间步无网格算法,成功地模拟了翼型的跨声速非定常流动.其中物理时间迭代采用二阶隐式格式,伪时间遮代采用四步龙格一库塔显式格式.文中给出了不同翼型的计算结果,并与实验结果进行了比较,取得了令人满意的结果. 相似文献
239.
根据数值分析得到的低速风洞收缩段边界层位移厚度分布通用曲线,针对航空声学引导风洞收缩段,推导得出收缩段边界层位移厚度分布曲线,并对收缩段型面进行修正设计,给出了修正前后的型面坐标偏差,设计加工了试验件,并进行了收缩段修正前后流场的数值模拟和实验验证。数值模拟结果表明:尽管航空声学引导风洞收缩段的边界层很薄,最大位移厚度只相当于试验段水力直径的0.5%左右,但修正效果明显。对于开口和闭口试验段流场,在收缩段型面设计时考虑粘性影响,进行边界层修正,均可显著降低试验段的动压场系数;减小气流偏角,提高试验段流场品质,有利于风洞部段的精细化设计。收缩段型面出口由于逆压梯度的存在,壁面速度过冲,气流均匀性较差,但进入平直段后,动压不均匀度及气流偏角迅速下降,因此收缩段后16.7%长度的平直段对于改善试验段流场品质很关键。在航空声学引导风洞上,采用移测架、皮托管和热线风速仪进行了修正前后收缩段、试验段动压和速度值测量,测量结果也验证了边界层修正的效果,而且实测的边界层位移厚度与理论推导值吻合。根据测量的收缩段内和出口的边界层速度分布,计算边界层位移厚度、动量损失厚度和形状因子,并据此判定,航空声学引导风洞收缩段内的边界层流动保持层流状态,未发生层流到湍流的转捩。 相似文献
240.
由于在改善网络带宽性能、缓解堵塞、提升用户体验等方面的优势,缓存技术在网络应用中被广泛使用,然而当前越来越多的网络应用迁移至云平台,原来针对单一业务和主机环境的缓存管理机制在面对云计算下多用户、多业务混杂环境时暴露出诸如不具备多业务类型的普适性、管理策略与云平台的资源配置脱节、未考虑多用户环境下缓存数据的复杂性、重复性等不足,最终影响缓存效果和资源利用效率,因此研究一种面向多用户环境的弹性云缓存系统,首先分析多用户、多业务的云环境对缓存管理的需求特点,提出基于双层映射的缓存存取模型,然后设计缓存系统框架与功能模块,并研究相应的逻辑、物理资源的配置算法及其他功能的实现方案,最后在校园网环境下实现缓存系统并对其进行验证,分析结果表明本文提出的缓存系统能够有效满足用户需求同时提高资源利用率。 相似文献