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101.
本文给出了工业机器人完成装配作业的一种实现方案──主动柔顺手腕。从技术的角度解决了主动柔顺手腕在装配过程中的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题,最后在Movemaster—EX机器人和PUMA562工业机器人上进行了无倒角高精度轴孔配合的实验。 相似文献
102.
103.
在多测元目标跟踪定位中,结合测元的匹配特性,提出"三选二"原则诊断并估计少数测元上的系统误差,以多测元最小二乘多项式滤波抑制随机误差,从而提高目标定位精确度的数据融合新方法。以三测元为例给出了具体在微分域和积分域进行匹配诊断的步骤。在估计并扣除系统误差之后,进行三通道最小二乘多项式滤波以更有效地抑制随机误差。仿真计算结果表明该方法能够有效地发现和估计系统误差,同时指出在积分域进行匹配诊断和估计的精度要优于微分域匹配诊断。 相似文献
104.
105.
106.
介绍了机载脉冲多普勒雷达仿真系统实现的基本技术思路,并从数据流处理的角度,阐述了仿真系统中部分仿真模型的实现方法,最后结合实例给出了仿真系统的测试结果数据,结果表明该系统为雷达干扰及抗干扰技术的研究提供了一个良好的数字仿真试验平台. 相似文献
107.
基于遗传算法和空间推进方法的高超声速进气道优化设计研究 总被引:5,自引:2,他引:5
将遗传算法(单目标遗传算法GA和多目标遗传算法NSGA-Ⅱ、NCGA)与高效、高精度的卒间推进方法——SSPNS(Single-sweep Parabolized Navier-Stokes Algorithm)流场计算方法相结合,对二维高超声速进气道进行了气动优化设计研究。在单目标优化设计中以巡航点(Ma=7.0)的总压恢复最大为设计目标,多目标设计中则在巡航点分别考察了总压恢复最大-压升最大两目标模型、总压恢复最大-压升最大-阻力系数最小三目标模型。优化设计结果表明,单目标设计使得总压恢复有明显提高;多目标优化设计所得的Pareto最优前沿为设计者提供了可靠的设计依据。为了兼顾巡航点和加速爬升段的综合忭能,采用多目标优化方法对进气道进行了多点优化设计,并开展了基于等动压弹道的设计点选择问题初步研究。计算结果表明,若将设计点选在Ma=6.5左右,则进气道的综合性能较好。 相似文献
108.
文章主要介绍了具有凝视成像功能的红外探测系统的研究和设计。首先简要描述了红外测角系统的组成和工作原理;然后重点论述了红外探测系统的性能指标和光学设计;最后对红外探测系统设计研究作了总结和展望。 相似文献
109.
有分布质量系绳的卫星系统的动力学 总被引:2,自引:0,他引:2
以一组偏微分方程建立起的数学模型和采用距离速率控制算法来描述系统的受控运动。创建的递推算法用于计算系统的定常运动和称驻形。根据求解小偏差运动方程和通过边界条件求解特征根以判定驻形的稳定性。给出了模拟结果。 相似文献
110.