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21.
头盔伺服系统的主动柔顺控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对头盔伺服系统(HMDPM)主动柔顺控制策略的主要内容——轨迹规划和控制方法进行了研究。首先,采用基于力反馈和滑动杆动力学模型的头部运动预测法进行轨迹规划,该方法利用并联机构(PM)分支杆长与运动平台位姿间的映射关系,通过力反馈信息和6-3UPS并联机构滑动杆动力学模型对头部运动进行预测,为头盔伺服系统的位置控制提供期望轨迹;然后,基于头盔伺服系统的动力学模型对系统的惯性项和非线性项进行了计算,设计了惯性项和非线性项补偿控制器,在进行头部运动跟踪的同时,实现了头盔显示器与头部间接触力的控制;最后,采用SimMechanics模块建立了HMDPM—人交互模型,并进行了相关验证实验。仿真结果表明,基于力反馈和滑动副滑动杆动力学模型的头部运动预测法能实时地、较为准确地预测出头部运动位置;基于动力学模型的惯性和非线性项补偿控制器不仅可以较为准确地跟踪头部运动,而且还能有效地减小头盔显示器与头部间的接触力,降低执行机构的刚度、减少系统摩擦力等非线性因素对使用者的干扰。 相似文献
22.
针对目前雷达探测技术缺乏宽带转发式干扰机的现状,提出了一种基于并行FPGA阵列的宽带转发式干扰机的设计方案。首先从理论上分析确定了诱饵的灵敏度和发射功率,而后以12 bit高速DRFM模块为基础,构建了多通道并行储频转发结构,实现了可覆盖GHz级带宽的转发式干扰机系统。实验结果表明,诱饵系统在频率覆盖宽度和输出信号质量等方面均达到了预期水平。 相似文献
23.
24.
25.
基于ASM实现视频中物体的定位 总被引:1,自引:0,他引:1
对目标进行有效跟踪是目前许多国家获取信息的重要手段,主动形状模型(ASM)主要应用于灰度图像中物体的跟踪与定位,本文针对Koschan等提出的结合金字塔模型的ASM方法作进一步改进,使之应用于视频(本文视频采用MPEG数字视频压缩编码标准)中物体的定位:首先将视频解码还原成图像序列,从人眼视觉特征出发,将RGB颜色模型转换为HSV颜色模型,用色调信息取代灰度信息进行物体定位;并研究图像序列帧之间物体的重合度对提高定位效率的作用.实验结果说明在ASM中使用色调信息能有效地实现视频中的物体定位. 相似文献
26.
研究了具有压电作动器与应变传感器的柔性连杆机构的振动主动控制问题。应用复模态理论对宏观机敏机构的动力学方程进行解耦,建立了包含系统噪声与观测噪声的受控系统状态空间表达式,并分别设计了离散LQG状态反馈控制器与离散Kalma。滤波器。宏观机敏机构的在线振动控制实验表明,柔性连杆的应变峰值降低了80%,机构的动力学性能得到了显著改善。 相似文献
27.
This paper presents an application of the recent relativistic HLLC approximate Riemann solver by Mignone & Bodo to magnetized
flows with vanishing normal component of the magnetic field. The numerical scheme is validated in two dimensions by investigating
the propagation of axisymmetric jets with toroidal magnetic fields. The selected jet models show that the HLLC solver yields
sharper resolution of contact and shear waves and better convergence properties over the traditional HLL approach. 相似文献
28.
第一部分简述了电磁轴承及电传动技术在国内外的发展及其在航空领域的应用前景.第二部分介绍了燃气涡轮发动机用电磁轴承的设计要求和主要设计问题及其解决方法. 相似文献
29.
30.