微重力环境模拟作业训练机器人碰撞力反馈控制

针对航天员在地球表面进行微重力环境中操作训练时微重力环境模拟作业训练机器人存在的碰撞力反馈控制问题,建立碰撞力反馈模型、提出单个柔索驱动单元控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略。利用Matlab/Simulink软件对碰撞力反馈模型和控制策略进行仿真验证,该模型和控制策略可以实现机器人碰撞力反馈,且具有计算量小、实时性好、不需要额外增加传感器等优势;结合提出的柔索驱动单元复合控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略进行机器人碰撞力反馈控制实验,提高机器人控制的准确性和实时性。结果表明,基于干扰观测器的柔索驱动单元复合控制策略将柔索驱动单元主动控制精度提升11%,被动控制多余力消除率达到81.82%;机器人碰撞力反馈控制策略可以有效提升航天员作业训练时碰撞力临场感体验。     

精密卧式加工中心正向设计关键技术研究进展

从精密卧式加工中心正向设计方法和数字化设计软件、几何精度设计、静动刚度设计、阻尼设计、热平衡设计与温度场主动控制、切削动力学建模与仿真、主轴单元设计技术等方面,综述了有关精密卧式加工中心设计技术的国内外发展现状,并对其未来发展进行了相关探讨.     

空间材料加工所需微重力水平估算

本文从微重力定义出发,论述了微重力物理效应在流体中发生的原因,并由此把微重力物理效应分成一级和二级效应两类。建立了各类空间村料加工和微重力物理效应的联系,并分别给出发生各类微重力物理效应所需的微重力水平估算。     

通过赴美预验收谈温湿度试验及其设备

文章介绍了温湿度试验箱的选项标准、性能要求及验收体会。其预验收的 Thermotron 的试验箱不仅可以控制箱内环境温度,也能控制试件温度(由试验类型决定控制方式),而且具有-10℃露点扩展功能,从而满足了航天器温、湿度试验的要求。文中也给出了预验收的具体测试结果。     

试论校园环境的育人功能及作用

校园环境是学校教育的重要因素，所以在对学生进行思想教育的过程中，必须了解校园环境的育人功能，只有充分而合理的发挥校园环境的育人作用，才能使思想教育工作有声有色、有情有意，进而使思想教育工作收到事半功倍的效果。     

The effects of maps and textual information on navigation in a desktop virtual environment

This study presents an experimentthat investigates how individuals perform anavigation test in a desktop virtualenvironment. The participants were randomlyassigned to one of the five test conditions:(C1) a map as information material during theentire test, (C2) the map only visible beforethe test, (C3) textual information during theentire test, (C4) textual information onlybefore the test and (C5) no additionalnavigational cues. The results were thatadditional information during the entire testwas more effective than short periods ofstudying the map or textual information onlybefore the test. However, participants weremore accurate in finding their route when anykind of navigational cues were used than whenno navigational cues were used. The results ofan additional questionnaire indicate thatbetween the test groups there were nodifferences in estimating the travelleddistances. The performance to draw the coveredpath into a sketch map of the landscape did notdiffer significantly between the test groupswith additional navigational cues. Theseresults indicate that in certain environmentstextual information may provide an effectivealternative to navigation training with a map.     

红宝石球轴承在低温条件下的静态热导

通过红宝石球轴承与不锈钢球轴承的实测热导比较，说明了在低温条件下红宝石球轴承的热导较高，热导受温度和负荷的影响较大，但是红宝石球轴承的接触热导较小。     

面向新制造环境下的成本管理体系

介绍新制造环境的内容 ,分析了面向新制造环境传统成本管理体系的不足。并在此基础上说明了与新制造环境相适应的新的成本管理体系的特征和方法。     

战场环境仿真中的三维地形生成技术研究

在虚拟战场环境的建模技术研究中主要应解决三维地形的生成问题。本文利用Multigen Creator软件来实现三维地形的生成;重点介绍了Creator软件地形转换的四种算法;讨论了在Creator软件中生成地形的过程,并以一个实例为研究区域,建立了一种直观性的、真实性的三维地形。     

富氮高能物质BTATz的热分解动力学和分解机理

为获得富氮高能物质3,6-双(1氢-1,2,3,4-四唑-5-氨基)-1,2,4,5-四嗪(BTATz)的热分解动力学参数、热分解机理函数、气相和凝聚相变化,为建立燃烧过程数学模型提供关键性热化学、热力学和化学动力学参数,通过热重(TG)、差示扫描量热(DSC)和气体(固体)原位反应池/快速扫描傅里叶变换红外光谱(RSFTIR)联用技术,研究了BTATz的热分解。实验结果显示BTATz的热分解过程对压强不敏感。基于Ozawa,Kissinger和Coats-Redfern方法,计算获得了BTATz的热分解动力学参数和方程。Kissinger法求得的活化能Ea和指前因子lgA分别为317.41 kJ.mol-1和28.07s-1。热分解反应机理服从n=1.5的Avrami-Erofeev方程,其热分解反应的动力学方程为dαdt=1.5×1028.07exp(-3.8178×104/T)(1-α)[-1n(1-α)]1/3。分析提出了BTATz的热分解机理,BTATz的热分解是从四嗪和四唑环的开环断裂开始的,分解产物又发生二次反应,465℃热分解凝聚相产物为NH4N3,聚胺和嘧嘞胺。