基于遗传算法的机器人负载重力补偿优化算法研究

航空航天装配领域,利用安装在机器人末端的六维力传感器来感知外力是实现工业机器人柔顺装配的关键技术之一,而负载的存在会干扰对外力的感知.针对工业机器人末端负载的重力补偿,提出一种基于遗传算法的重力补偿优化算法.此方法以误差平方和最小为目标建立了最优解模型,利用遗传算法求解,最终可以在不使用测量仪器的情况下,估计力传感器安...     

基于Hdot指令的舰载机两种动力补偿控制系统研究

舰载机着舰时采用动力补偿系统可在很大程度上减轻飞行员的操纵负担,提高动态响应速度和控制精度。针对舰载机的两种动力补偿控制系统开展研究,基于Hdot指令对迎角保持和速度保持两种进场动力补偿系统分别进行设计和仿真,分析两种补偿系统在风干扰情况下的动力补偿响应情况,并对比仿真结果分析其基本原理。结果表明：迎角保持动力补偿系统稳定迎角的能力大于速度保持动力补偿系统,轨迹控制也比速度保持动力补偿系统快。     

基于LMI的CDF方法在倒立摆控制中的应用研究

基于单级倒立摆这一非线性系统的T-S模糊模型,提出了一种采用模糊模型相除补偿技术和LMI技术相结合的模糊控制器设计方法,并在MATLAB/Simulink上进行了仿真试验。仿真结果表明,该方法与基于LMI的PDC方法相比,具有调节时间短,保守性更小的特点,规则越多,优势越明显,非常适用于复杂非线性系统的控制。     

Investigation on induction brazing of profiled cBN wheel for grinding of Ti-6Al-4V

Profiled monolayer cBN wheel was induction brazed for grinding of titanium dovetail slot in this study. Aimed at acquiring a uniform temperature distribution along the profiled surface and reducing the thermal deformation of the brazed wheel, a finite element model was established to investigate the temperature uniformity during induction brazing. A suitable induction coil and the related working parameters were designed and chosen based on the simulation results. Ag-Cu-Ti alloy and cBN grains were applied in the induction brazing experiment. The results showed geometric deformation of the brazed wheel was no more than 0.01 mm and chemical reaction layer were found on the brazed joint interface. Further validation tests were carried out by grinding of Ti-6Al-4V alloy. Compared to the electroplated wheel, the brazed wheel showed better performance such as low specific grinding energy and good ground quality in grinding of Ti-6Al-4V alloy. Abrasion wear was found to be the main failure mode for the induction brazed wheel, while adhesion and grains pull-out were the main failure mode for the electroplated wheel.     

基于MEMS陀螺和加计的微惯性测量单元研制

微惯性测量单元具有成本低、体积小、功耗低和抗冲击等优点,可以应用在车辆稳定控制、平台稳定及导航控制系统中,具有广阔的市场应用前景.详细介绍了采用三轴MEMS陀螺和三轴MEMS加速度计研制的微惯性测量单元硬件设计,对信号进行预处理、陀螺漂移补偿、降噪等处理.所研制的低成本MIMU经过补偿后零位漂移保持在:X轴、Y轴、Z轴,可以应用到普通导航领域.     

固体姿轨控发动机动态推力补偿

作为实现导弹快速机动响应的关键部件,固体姿轨控发动机的性能需要通过动态多分力测试评价,但由于推力测试台结构复杂,对测试数据补偿提出了更高的要求。本文采用双模态阻尼补偿法开展固体姿轨控发动机推力补偿研究,通过脉冲激励试验获得了主要模态参数,并对脉冲激励和发动机冷流试验数据进行补偿,验证了双模态阻尼补偿方法的可行性和应用效果。结果表明:双模态阻尼补偿效果优于单模态补偿,可以有效恢复动态推力信号。所建立的双模态阻尼补偿,在姿轨控发动机研制中得到了应用。     

基于误差相似性的移动机器人定位误差补偿

对由AGV承载的工业机器人组成的AGV式移动制孔机器人的定位误差补偿方法进行了研究。在面向飞机装配的AGV式移动制孔机器人系统中，利用激光跟踪仪构建坐标系，提出了AGV式移动制孔机器人机座坐标系的换站方法，能更好地适应飞机制造多品种、小批量的特点。基于对AGV式移动制孔机器人定位误差源的分析，利用定位误差相似性，提出针对AGV式移动制孔机器人的基于反距离加权定位误差的空间插值与补偿方法，克服了现有技术对于AGV式移动制孔机器人定位误差补偿的局限性。以AGV搭载的KUKA KR480型工业机器人制孔系统作为试验对象，通过试验选取最优网格步长，补偿结果表明，能将系统综合定位误差平均值由补偿前的1.045 mm降低到0.227 mm，最大绝对定位误差由补偿前的2.727 mm降低到0.478 mm，降低了82.47%，该方法能有效提高AGV式移动制孔机器人的绝对定位精度。     

霍尔磁强计温度特性校准装置的研究

本文从霍尔元件的基本物理性能出发分析霍尔磁强计的哪些参数与温度有关，确定温度系数和零点温漂是影响霍尔磁强计特定温度下准确度的关键性参数，根据其工作原理开展了校准装置和校准方法的研究，本文阐述了这两套装置的工作原理和组成，并通过试验验证装置的测量能力。     

基于力位协同控制的大飞机机身壁板装配调姿方法

为校正中机身壁板由于重力和调姿内力产生的变形，提高中机身壁板装配调姿精度，提出了一种基于力位协同控制的装配调姿方法。通过将调姿机构等效为并联机构，推导了调姿机构的解析正反解模型；根据螺旋理论，建立了力传感器测量值与重力、调姿内力之间的映射关系，实现重力补偿值的动态计算，基于局部刚体-弹性连接假设，通过多元线性回归方法构建了调姿内力转化为位置补偿量的模型；根据Clamped-Free变形协调原理，简化了定位器调姿内力之间的协调关系，在此基础上提出了重力前馈补偿和调姿内力转化为位置补偿的力位协同控制策略，并对其进行了理论分析与设计。最后，对所提出的控制策略进行了仿真分析，结果表明采用力位协同控制方法，调姿定位精度提高35.3%，调姿内力降低77.8%，通过应用实验，说明了该方法的可行性和有效性。     

Multi-year behaviour of the midnight OH1 temperature according to observations at Zvenigorod over 2000–2016

Using spectral measurements of the hydroxyl airglow at the Zvenigorod station (56° N, 37° E), Moscow region, over 2000–2016, we obtained the long-term set of data comprising 1822 midnight values of the OH¹ temperature in the mesopause region. These data revealed a 17-year series of its mean annual values, as well as amplitudes and phases of the first two harmonics of its annual variation. The obtained parameters were analyzed to determine statistically relevant characteristics of their long-term variations. As a result, we found that the long-term behaviour of the mean annual OH¹ temperature features a small negative linear trend (?0.07 ± 0.03 K/year) over the addressed period. Besides, its dependence on solar activity is shown to be 4.1 ± 0.5 K/100 SFU. Regarding the long-term behaviour of the mean annual OH¹ temperature, we revealed the existence of two oscillations with 3-year (the amplitude being 1.3 ± 0.2 K) and 4.1-year (the amplitude being 0.6 ± 0.2 K) periods. We obtained empirical relations describing year-to-year variations in the amplitudes and phases of the annual and semi-annual harmonics.