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设计了一种基于GPS辅助以DR和DM的组合导航定位的联邦滤波器,采用GPS、DR和DM组合导航定位的设计方案的基础上,提出一种先分散式再局部集中联邦滤波器并采用一种简化的自适应联邦滤波器算法对各定位数据进行融合优化,并进行了仿真.仿真结果表明本文设计的联邦卡尔曼滤波器自适应算法对多传感器系统进行数据处理,能够提供一种最佳估计途径,在容错、数据容量及降低系统费用等方面,都比集中卡尔曼滤波器更为优越,使误差进一步减小.该设计与一般的分散卡尔曼滤波器比较,在信息综合方面更加快捷. 相似文献
822.
文章基于舰载武器系统的特点,建立了SINS动态误差状态模型。运用Matlab/Simulink强大的仿真开发功能,对其在动基座环境下的误差特性进行了仿真并定量得到了其对SINS导航精度的影响程度。研究结果为SINS试验的航路设计提供重要依据,对全面考核SINS的性能和精度具有重大意义。 相似文献
823.
载波相位周跳检测与修复是实现GPS高精度定位的难点之一。小波变换具有空间局部性好的特点,本文利用小波变换把载波相位观测量分解为高频和低频分量,提出了利用小波系数局部极值点检测相位周跳的方法。基于载波相位和多普勒频率共同约束的埃尔米特多项式,外推周跳时刻载波相位,与观测值比较确定周跳的大小,从而修复周跳。利用飞机实际观测数据和仿真的高动态数据进行了计算,给出了计算结果,表明该方法可以对高动态情况下载波相位周跳进行准确探测和修复。 相似文献
824.
GPS/INS integration system has been widely applied for navigation due to their complementary characteristics. And the tightly coupled integration approach has the advantage over the loosely coupled approach by using the raw GPS measurements, but hence introduces the nonlinearity into the measurement equation of the Kalman filter. So the typical method for navigation using measurements of range or pseudorange is by linearizing the measurements in an extended Kalman filter (EKF). However, the modeling errors of the EKF will cause the bias and divergence problems especially under the situation that the low quality inertial devices are included. To solve this problem, a quadratic EKF approach by adding the second-order derivative information to retain some nonlinearities is proposed in this paper. Simulation results indicate that the nonlinear terms included in the filtering process have the great influence on the performance of integration, especially in the case that the low quality INS is used in the integrated system. Furthermore, a two-stage cascaded estimation method is used, which circumvents the difficulty of solving nonlinear equations and greatly decreases the computational complexity of the proposed approach, so the quadratic EKF approach proposed in this paper is of great value in practice. 相似文献
825.
GPS/GLONASS共用PDOP研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对全球卫星定位系统的DOP因子进行了分析。对GPS/GLONASS共用系统的可用性和PDOP因子进行了理论分析和软件仿真,对星座的定位特性进行了评估。分析结果表明,GPS/GLONASS共用系统相对于单一的GPS系统在可用性和PDOP因子方面都有很大的改善,从而可以进一步改善定位精度,这就为GPS/GLONASS组合导航的进一步研究和应用奠定了基础。 相似文献
826.
卫星导航系统发展动态 总被引:4,自引:0,他引:4
卫星导航系统是20世纪60年代中期发展起来的一种新型导航系统,90年代,卫星导航时入全运行和盛行时期,除了用于陆上,海上和空中的航行引导外,几乎扩展到军事和经济的各个方面,目前,除了已经运行的美国的GPS(全球定位系统)和俄罗斯的GLONASS(全球导航卫星系统)外,欧盟也正在积极开发伽利略系统。本文分别介绍GPS、GLONASS和伽利略系统的发展状况。 相似文献
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