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61.
采用力外环的机器人运动和力控制 总被引:2,自引:0,他引:2
本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案,利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA562上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明,采用力外环的机器人力控制方案其结构简单,通用性好,适合于各种不同用途的机器人力控制器投计。 相似文献
62.
分解法求解EMR系统机器人的服务角 总被引:1,自引:1,他引:1
在许多应用场合需要知识机器人在可达工作空间范围内作业的适应能力,或者说灵活性,人们通常以服务角、灵活度、等极值仰角线等作为性能指标。文章首先分析了EMR系统机器人的结构特点和自由度,确定以服务角来衡量系统的灵活性;然后,提出了几种求解服务角的方法,并详细讨论了如何采用分解法求解服务角。该方法计算量少,适于在线控制。 相似文献
63.
64.
机器人动作规划是智能机器人控制系统的一个特别重要而又十分复杂的研究课题,本文在对机器人动作规划进行问题描述的基础上,通过应用解释学习来获取搜索策略,为其提出了一种新的方法,仿真结果表明,该方法是可行且有效的。 相似文献
65.
66.
《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2023,71(6):2591-2608
A novel trajectory planning method for space manipulators is proposed in this article, which can generate trajectory in Cartesian space with continuous joint jerk. The key idea is that, given the desired position for an individual joint, the corresponding joint trajectory is generated in a way like a controller. The generated jerk acts as the controller’s output driving an ideal third-order system to arrive at the desired position, with no need for discrete points in advance. In real applications, the visual servo task is accomplished hierarchically. Since the desired pose in Cartesian space measured by cameras concerns multi degrees of freedom (DOF), desired positions for individual joints are obtained by inverse-kinematics model. Then, joint trajectories are generated as above. To improve the trajectory’s smoothness, a bridging matrix is implemented to ensure that the desired pose varies continuously. Simulation and experimental results show that the proposed method is effective to track targets with different kinds of motion, i.e. can track the input-bounded signal asymptotically. 相似文献