基于多目标模糊优化方法的无人机航迹规划

针对以雷达威胁和燃油消耗为多目标的无人机航迹规划问题,采用多目标模糊优化方法建立航迹性能指标,并利用启发式A*搜索算法,提出基于动态权值的启发函数方法。最后结合实际算例,在基于Voronoi图的状态空间内搜索航迹,验证了采用多目标模糊优化和启发式搜索方法进行航迹规划具有合理性和有效性。     

Rectangle expansion A*pathfinding for grid maps

Search speed, quality of resulting paths and the cost of pre-processing are the principle evaluation metrics of a pathfinding algorithm. In this paper, a new algorithm for grid-based maps, rectangle expansion A* (REA*), is presented that improves the performance of A* significantly. REA*explores maps in units of unblocked rectangles. All unnecessary points inside the rectangles are pruned and boundaries of the rectangles (instead of individual points within those boundaries) are used as search nodes. This makes the algorithm plot fewer points and have a much shorter open list than A*. REA*returns jump and grid-optimal path points, but since the line of sight between jump points is protected by the unblocked rectangles, the resulting path of REA*is usually better than grid-optimal. The algorithm is entirely online and requires no offline pre-processing. Experi-mental results for typical benchmark problem sets show that REA*can speed up a highly optimized A* by an order of magnitude and more while preserving completeness and optimality. This new algorithm is competitive with other highly successful variants of A*.     

基于IRIG106 Chapter 10标准的数据记录系统

IRIG106 chapter 10是一种数据获取与记录标准,用较经济的方法实现多种数据的数字化和有效组合。本文探讨了IRIG106 chapter 10标准、STANAG4575文件系统的关键特征,针对机载数据记录系统的需求,提出了一种基于IRIG106 chapter 10标准的数据记录系统设计架构,对于机载数据记录系统的设计和研究有一定的价值。     

基于SAS算法的起飞一发失效应急路径规划方法

为解决起飞一发失效应急程序（EOSID）手动设计的不足,提出一种基于SRTM数据的稀疏A*搜索（SAS）算法的EOSID路径规划方法。首先采用航天飞机雷达地形测绘使命（SRTM）的网格地形数据,结合起飞一发失效相关规章,考虑爬升梯度与保护区限制确定可行搜索空间;然后基于可行搜索空间运用稀疏A*搜索算法搜索应急离场路径,在传统A*算法寻找扩展节点时加入起飞性能约束条件,同时利用地形高程数据进行地形和威胁回避,生成一条三维应急离场航迹;最后利用三次样条曲线对规划的应急离场航迹进行平滑处理。实验结果表明该方法能自动搜索出有效的EOSID三维航迹。     

空基伪卫星组网部署的航路规划算法

针对以临近空间飞艇为平台的空基伪卫星组网问题,提出了一种空基伪卫星从初始位置到目标位置进行组网部署的航路规划算法。首先,通过梳理空基伪卫星组网的性能指标,设计了基于距离和几何精度因子（GDOP）的航路规划代价函数;然后,对航路规划的约束条件进行了分析,在稀疏A*算法的基础上,设计了距离代价和GDOP代价权重可自适应调整的空基伪卫星航路规划算法,并对规划出的航路采用Dubins曲线进行平滑;最后,通过仿真实验,对提出的航路规划算法进行了验证。仿真实验结果表明,航路规划算法在GDOP较恶劣的情况下,能够有效地在后续的航路规划中降低GDOP代价,提高用户定位精度;而在GDOP较为良好时,则可以增加距离代价的权重,在航路规划时使伪卫星尽快向目标位置收敛,减少时间消耗。      

模糊综合评价模型的R语言实现

利用R语言可跨平台操作以及对矩阵运算高速的特点,对改进的模糊综合评价模型进行了实现,并给出了实现各流程的实例,验证了R语言实现模糊综合评价模型在不同操作系统下运行的可靠性及有效性。     

惯性/卫星组合导航系统不组合问题浅析

惯性导航系统与GPS/GLONASS(简称GNSS)组合导航系统在导航特性方面的互补性,使惯性/卫星组合导航系统获得了广泛的应用。但组合过程中出现的不组合问题对组合精度有着极大的影响。针对使用中出现的不组合问题,深入研究了组合机理,建立了相应的故障树,根据故障模式提出了常用排故策略,大幅提升了排故效率和能力。     

微型CT系统适用的心肺运动检测新方法

提出了一种非侵入式的心肺门控技术以改善图像分辨率。该方法基于动物的心肺运动实时地产生门控信号,并采用改进的零交叉数法实现对R波的检测,通过热电偶感受动物鼻气流的温度变化以判断其呼吸时相。该门控技术即使对0．03kg左右的小鼠,也能准确产生其在自由呼吸状态下的门控信号。除了非侵人性,与其他现存的门控技术相比,占用更少的空间和成本,可应用于微型CT系统和其他任何需要检测动物心肺运动的系统。几组测试结果表明,所提出的心肺门控能够产生所需信号,并改善图像分辨率。     

楼板对高层钢框架-R.C剪力墙结构性能的影响

针对结构中的钢框架,采用稳定函数单元模型、空间屈服面方程及塑性流动法则,建立了钢框架结构节点的弹塑性增量平衡方程;针对结构中的楼板,应用相互耦合的三角形平面应力单元与三角形薄板弯曲单元,构建了楼板节点的弹性增量平衡方程;针对结构中的钢筋混凝土剪力墙,利用等效梁单元模型,采用一种简化的刚度法,得到了钢筋混凝土剪力墙结构节点的弹塑性增量平衡方程。经过组合,求得混合结构节点整体的弹塑性增量平衡方程。最后,通过数值算例,得到了该类结构中外钢框架的作用随着楼板厚度的增加而加大的结论。     

基于A~*算法的无人机爬升轨迹设计

针对无人机爬升性能,运用A*算法设计了无人机爬升优化轨迹.改进了传统搜索算法,根据控制方式设计了节点生成法则;在生成节点时考虑了发动机性能以及飞行约束,减少了搜索范围,提高了搜索效率;并且分别介绍了时间最优以及燃耗最优两种方式的代价函数计算方法.仿真结果表明,运用该方法设计出最快爬升轨迹和燃耗最优爬升轨迹,其生成的飞行轨迹符合飞行约束条件,能够较全面地满足爬升性能,设计结果比较合理.