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61.
基于B样条曲线的无人机航路规划算法 总被引:16,自引:0,他引:16
提出了一种动态环境中无人机(UAV)航路规划与重规划算法。根据战场中各个已知威胁的位置建立可行点之间的有向图,用Dijkstra算法生成一条由若干直线段连接的参考航路,再利用B样条曲线具有C^2连续性、局部性、保凸性以及B样条曲线的曲率变化比较均匀的特点,对规划的参考航路进行修正和验证,使得规划航路对无人机安全可飞。当遇到突然出现的威胁时,可对航路进行局部重规划。 相似文献
62.
文章将粒子群优化方法应用于飞机低空突防航路规划技术研究,提出了利用一组正弦波曲线来构造一个粒子,并在适应度函数设计巾加入处罚函数,使该方法得到的飞行航线严格经过起始点和目标点,而且满足飞机的机动性能要求,以及起始航向角与目标进入角的要求。仿真结果表明,所用方法简便可行,粒子能较快地收敛于全局最佳航路。 相似文献
63.
64.
L. Colangeli J. J. Lopez-Moreno P. Palumbo J. Rodriguez M. Cosi V. Della Corte F. Esposito M. Fulle M. Herranz J. M. Jeronimo A. Lopez-Jimenez E. Mazzotta Epifani R. Morales F. Moreno E. Palomba A. Rotundi 《Space Science Reviews》2007,128(1-4):803-821
The Grain Impact Analyser and Dust Accumulator (GIADA) onboard the ROSETTA mission to comet 67P/Churyumov–Gerasimenko is devoted
to study the cometary dust environment. Thanks to the rendezvous configuration of the mission, GIADA will be plunged in the
dust environment of the coma and will be able to explore dust flux evolution and grain dynamic properties with position and
time. This will represent a unique opportunity to perform measurements on key parameters that no ground-based observation
or fly-by mission is able to obtain and that no tail or coma model elaborated so far has been able to properly simulate. The
coma and nucleus properties shall be, then, clarified with consequent improvement of models describing inner and outer coma
evolution, but also of models about nucleus emission during different phases of its evolution. GIADA shall be capable to measure
mass/size of single particles larger than about 15 μm together with momentum in the range 6.5 × 10−10 ÷ 4.0 × 10−4 kg m s−1 for velocities up to about 300 m s−1. For micron/submicron particles the cumulative mass shall be detected with sensitivity 10−10 g. These performances are suitable to provide a statistically relevant set of data about dust physical and dynamic properties
in the dust environment expected for the target comet 67P/Churyumov–Gerasimenko. Pre-flight measurements and post-launch checkouts
demonstrate that GIADA is behaving as expected according to the design specifications.
The International GIADA Consortium (I, E, UK, F, D, USA). 相似文献
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66.
浮标阵是航空反潜模式下应召搜潜时常用的一种反潜手段。在假设浮标阵已被布设完毕并且由无人机对其进行实时监听的前提下,文章重点研究了无人机监听航线的规划问题。首先,研究了浮标阵的布设及其特点,分析了无人机航路的代价问题;接着,根据浮标阵的特点规划出了无人机监听方形浮标阵的监听航路飞行方案,并对所规划航路的技术指标进行了分析和研究;最后,对无人机的监听航路进行了计算,计算结果表明文中所规划的方案是可行的,这为无人机监听浮标阵的实际应用提供了参考。 相似文献
67.
针对运载器大气层内的最优轨迹快速规划问题,提出一种将求解最优控制问题的间接法与直接法相结合的混合优化方法。首先,基于最优控制问题的一阶必要条件,将运载器大气层内的三维最优上升问题转化为Hamiltonian两点边值问题;然后,采用直接法中能以较少的节点获得较高求解精度的Gauss伪谱法进行求解,提高算法的求解效率;最后,采用真空解析解初值及密度同伦技术,解决初值猜测与算法收敛困难的问题。仿真结果表明,混合优化算法能够准确、快速地对运载器大气层内的最优上升轨迹问题进行求解,并在计算精度与效率上均优于间接法,可应用于运载器的轨迹在线规划与闭环制导。 相似文献
68.
69.
70.
航迹规划技术是无人机任务规划系统中重要的核心技术之一,无人机飞行空间广阔,需要一种快速搜索最佳路径的方法.首先在飞行区域中建立数字地图模型和防空威胁区模型,在满足无人机飞行约束条件的情况下,为无人机航迹规划提供一种遗传模拟退火算法,充分利用模拟退化算法的概率突跳特性和遗传算法强大的快速搜索能力.仿真结果表明,使用该算法无人机能够自动避开模拟数字地图的威胁区,搜索出一条安全有效航迹,并保证航线的完整性和最优性. 相似文献