Robustness of multiple-limb manipulation systems

Ｄｕｒｉｎｇｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓ，ｃｏｎｓｉｄｅｒａｂｌｅｒｅｓｅａｒｃｈｅｆｏｒｔｈａｓｂｅｅｎｄｅｖｏｔｅｄｔｏｔｈｅｓｔｕｄｙｏｆｔｈｅｍｕｌｔｉ－ｐｌｅ－ｌｉｍｂｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｔｈｅａｂｉｌｉｔｙｔｏｕｓｅａ...     

串行MSK DS／SSMA系统性能分析

分析了串行MSK DS/SSMA系统的性能。这种单通道系统能够产生和并行双通道MSK DS/SSMA系统相同的发射信号,它具有恒包络和优良的频谱特性。而且,串行MSK DS/SSMA系统的硬件成本和BPSK DS/SSMA系统的相当,分析结果表明,前者的性能更优。     

抗垂风干扰直接升力控制系统设计

一、引言 在垂风干扰作用下,常规飞机往往不能保持航迹角不变,从而使得航迹变化越来越大,这在很多情况下是不符合飞机飞行要求的。而直接升力控制系统,由于实现了对应状态的解耦,在垂风干扰作用下,则可以基本保持航迹角不变。如果采用抗干扰调节器设计方法设计直接升力控制系统,则可以始终保持航迹角为0,从而保证航迹不变。本文以某型飞机为背景讨论了上述问题。采用离散域直接设计。     

Studies of anomalous potential drops due to ion density inhomogeneities

The dynamic response of a 1-dimensional plasma diode to an applied step voltage is studied during a few electron transit times by numerical simulations when the initial state has an ion density minimum (an ion density cavity). Depending on the cavity depth and the applied voltage the potential drop distributes over the cavity or concentrates in a cathode sheath. The transistion between the two states as well as the cavity potential profiles are predicted by an analytical model. Simulations with periodic cavities as initial state show that the applied voltage can be shared between the cavities. A double layer, steady on the ion time scale, is created by introducing a steady cavity by ion losses.     

PLC中顺序控制问题的一种解决方案

本文通过液压系统顺序控制实例，介绍采用字节标志，然后分别映射到输出的编程方法及给编程带来了灵活性。     

基于角加速度的陀螺框架伺服系统干扰观测器

磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG,Magnetically Suspended Control Moment Gyro)是大型航天器姿态控制的关键执行机构,影响MSCMG输出力矩准确度的一个关键因素是其框架伺服系统的控制精度.为提高MSCMG框架伺服系统的抗干扰能力和控制精度,提出了一种基于角加速度的干扰观测器.其设计思想是:卡尔曼滤波器利用角位置估计出角速度并送往状态观测器以获取准确的角加速度,角加速度和电流作为干扰观测器的输入以获得补偿电流,补偿电流加到电流环的输入端以补偿各种干扰.干扰观测器结构简单,抗干扰能力强.实验表明:该方法有效地提高了MSCMG框架伺服系统的角速度精度与稳定度.     

基于LADRC的无人直升机轨迹跟踪

无人直升机轨迹控制系统是对多输入/多输出强耦合非线性系统进行解耦控制的系统。为解决无人直升机轨迹控制效果依赖于直升机物理参数的测量和辨识精度以及外部扰动大小问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)的多回路无人直升机轨迹控制系统。首先建立无人直升机X-Cell的飞行动力学模型,并引入风切变、大气紊流和突风模型以更加准确模拟真实飞行环境;然后对X-Cell进行配平计算以验证动力学模型和配平算法的准确性,并选取一组配平值作为轨迹控制仿真的初始状态和操纵量;随后根据被控量的动力学方程阶次选取对应的一阶和二阶LADRC基本控制器,并结合时间尺度原理,自内向外依次构建无人直升机的姿态、速度和位置控制回路,将三回路串联从而建立了无人直升机轨迹控制系统;而后进行了稳定性分析,特征根计算结果表明轨迹控制系统镇定了X-Cell开环系统不稳定的动态特性;最后将该控制系统应用于各种扰动下直升机轨迹跟踪仿真,结果表明本文无人直升机轨迹控制系统能很好地实现带爬升率的"8"字形轨迹跟踪,且相比于基于比例积分和微分(PID)控制的轨迹控制系统,该控制系统具有更优的鲁棒性和抗扰性。     

激光技术在高技术国防战争中的应用

介绍激光技术的基本含义以及激光技术在新军事应用中的分类,并结合我军的军事战略,从激光侦查技术、激光对抗与激光干扰技术、激光模拟训练技术以及激光武器四个方面对激光技术在高技术国防战争中的应用进行分析,最后结合装甲装备,介绍激光技术在观瞄系统中的具体应用。     

基于规则的递归选择性拆卸序列规划方法

拆卸序列规划是产品维修性设计的一个重要内容。然而完全的拆卸序列通常是不实际的。选择性拆卸序列规划方法强调从产品中选择一个或多个零件用来维护。本文提出一个基于规则的递归方法用来生成拆卸序列。大多以前的方法枚举出所有的拆卸序列或利用随机的方法生成拆卸序列。相反,本文提出的方法利用规则消除那些不可能的拆卸序列。最后,结合机动...     

Compensation of time-variable magnetic moments for a precise attitude control in nano- and micro-satellite missions

Theses days, many nano- and micro-satellites are applied to several astronomy and remote sensing missions. In order to achieve mission requirements, these satellites must control the attitude precisely. A magnetic disturbance is one of the dominant sources of attitude disturbances. Therefore, this disturbance should be canceled in-orbit or on the ground to achieve the attitude strict requirements. This paper presents the effect of the magnetic disturbance to the attitude in nano- and micro-satellite missions and the sources of the residual magnetic moment of the satellites, which causes the magnetic disturbance. Then, the paper proposes a method to compensate the residual magnetic moment both in-orbit and in the design phase of the satellites. The research also focused on a time-varying residual magnetic moment. Finally, the method is applied to a micro-astrometry satellite as an example.