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81.
介绍了一种基于VXI总线的高速隔离智能同步数据采集模件的设计方案 ,分析了主要电路的技术要点和实现方法 相似文献
82.
针对现有机场地面运动扰动恢复方法对计划路径偏离、滑行道关闭等干扰事件的应对能力不足,以及轨迹调整过程缺少量化评价指标优化等问题,提出一种基于混合整数规划的扰动恢复方法。利用优化技术协调受扰动影响的航空器计划轨迹,降低干扰事件对场面运行效率和其他场面调度问题的影响;同时,引入迭代冲突规避策略提高求解效率。基于真实机场布局的实验结果表明,该方法能够在计划路径偏离和滑行道关闭2类干扰事件出现后,快速、有效地调整航空器的计划轨迹,使机场地面运动恢复安全有序状态。 相似文献
84.
管道喷涂机器人:结构与位姿调整 总被引:1,自引:1,他引:0
针对工业上大型管道内壁喷涂的需求,设计了用于喷涂管道的机器人,该机器人采用串并联结构形式,由支撑平台和串联机械手组成.支撑平台采用几何的方法建立数学模型,串联机械手采用D-H参数法建模;并在数学模型基础上给出了逆解方程.位姿调整时,对机器人进行初定位,利用激光跟踪仪测量出管道和机器人的位姿,求解出调整量,对机器人进行位姿调整,使喷枪旋转轴和管道轴线重合.管道喷涂机器人在工厂进行试验测试,测试结果表明该装备可以很好地实现管道的喷涂,提高喷涂质量和效率. 相似文献